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https://github.com/goldenfishs/MRobot.git
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Robofish
eeb02a2de3
主要更改： - 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等） - 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等） - 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等） - 更新代码生成器以支持新的文件夹结构 - 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板 - 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构 优势： ✅ 更好的代码组织和管理 ✅ 便于添加、删除、修改模板 ✅ 清晰的模块划分 ✅ 向后兼容现有结构
77 lines
1.3 KiB
C
77 lines
1.3 KiB
C
/*
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混合器
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*/
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#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "user_math.h"
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/* USER INCLUDE BEGIN */
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/* USER INCLUDE END */
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/* USER DEFINE BEGIN */
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/* USER DEFINE END */
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/** 四轮布局 */
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/* 前 */
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/* 2 1 */
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/* 3 4 */
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/* 两轮布局 */
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/* 前 */
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/* 2 1 */
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/* 混合器模式 */
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typedef enum {
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MIXER_MECANUM, /* 麦克纳姆轮 */
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MIXER_PARLFIX4, /* 平行四驱动轮 */
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MIXER_PARLFIX2, /* 平行对侧两驱动轮 */
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MIXER_OMNICROSS, /* 叉形全向轮 */
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MIXER_OMNIPLUS, /* 十字全向轮 */
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MIXER_SINGLE, /* 单个摩擦轮 */
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} Mixer_Mode_t;
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typedef struct {
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Mixer_Mode_t mode;
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} Mixer_t; /* 混合器主结构体 */
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/* USER STRUCT BEGIN */
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/* USER STRUCT END */
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/**
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* @brief 初始化混合器
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*
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* @param mixer 混合器
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* @param mode 混合器模式
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* @return int8_t 0对应没有错误
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*/
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int8_t Mixer_Init(Mixer_t *mixer, Mixer_Mode_t mode);
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/**
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* @brief 计算输出
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*
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* @param mixer 混合器
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* @param move_vec 运动向量
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* @param out 输出数组
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* @param len 输出数组长短
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* @param scale 输出放大因子
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* @return int8_t 0对应没有错误
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*/
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int8_t Mixer_Apply(Mixer_t *mixer, MoveVector_t *move_vec, float *out,
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int8_t len, float scale);
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/* USER FUNCTION BEGIN */
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/* USER FUNCTION END */
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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