MRobot/gpio.c

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "bsp/gpio.h"

#include <gpio.h>
#include <main.h>

/* Private define ----------------------------------------------------------- */
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
typedef struct {
  uint16_t pin;
  GPIO_TypeDef *gpio;
} BSP_GPIO_MAP_t;

/* Private variables -------------------------------------------------------- */
static const BSP_GPIO_MAP_t GPIO_Map[BSP_GPIO_NUM] = {
    {ACCL_CS_Pin, ACCL_CS_GPIO_Port},
    {GYRO_CS_Pin, GYRO_CS_GPIO_Port},
    {ACCL_INT_Pin, ACCL_INT_GPIO_Port},
    {GYRO_INT_Pin, GYRO_INT_GPIO_Port},
    {USER_KEY_Pin, USER_KEY_GPIO_Port},
};

static void (*GPIO_Callback[16])(void);

/* Private function  -------------------------------------------------------- */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
  for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
    if (GPIO_Pin & (1 << i)) {
      if (GPIO_Callback[i]) {
        GPIO_Callback[i]();
      }
    }
  }
}

/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
int8_t BSP_GPIO_RegisterCallback(uint16_t pin, void (*callback)(void)) {
  if (callback == NULL) return BSP_ERR_NULL;

  for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
    if (pin & (1 << i)) {
      GPIO_Callback[i] = callback;
      break;
    }
  }
  return BSP_OK;
}

int8_t BSP_GPIO_EnableIRQ(uint16_t pin) {
  switch (pin) {
    case BSP_GPIO_IMU_ACCL_CS:
      HAL_NVIC_EnableIRQ(ACCL_INT_EXTI_IRQn);
      break;
    case BSP_GPIO_IMU_GYRO_CS:
      HAL_NVIC_EnableIRQ(GYRO_INT_EXTI_IRQn);
      break;
    default:
      return BSP_ERR;
  }
  return BSP_OK;
}

int8_t BSP_GPIO_DisableIRQ(uint16_t pin) {
  switch (pin) {
    case BSP_GPIO_IMU_ACCL_INT:
      HAL_NVIC_DisableIRQ(ACCL_INT_EXTI_IRQn);
      break;
    case BSP_GPIO_IMU_GYRO_INT:
      HAL_NVIC_DisableIRQ(GYRO_INT_EXTI_IRQn);
      break;
    default:
      return BSP_ERR;
  }
  return BSP_OK;
}

int8_t BSP_GPIO_WritePin(BSP_GPIO_t gpio, bool value){
  if (gpio >= BSP_GPIO_NUM) return BSP_ERR;
  HAL_GPIO_WritePin(GPIO_Map[gpio].gpio, GPIO_Map[gpio].pin, value);
  return BSP_OK;
}

int8_t BSP_GPIO_TogglePin(BSP_GPIO_t gpio){
  if (gpio >= BSP_GPIO_NUM) return BSP_ERR;
  HAL_GPIO_TogglePin(GPIO_Map[gpio].gpio, GPIO_Map[gpio].pin);
  return BSP_OK;
}

bool BSP_GPIO_ReadPin(BSP_GPIO_t gpio){
  if (gpio >= BSP_GPIO_NUM) return false;
  return HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_Map[gpio].gpio, GPIO_Map[gpio].pin) == GPIO_PIN_SET;
}