MRobot/User/task/user_task.h.template

#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <cmsis_os2.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 定义任务运行时结构体
typedef struct {
    /* 各任务，也可以叫做线程 */
    struct {
{thread_definitions}
    } thread;

    struct {
{heap_water_mark_definitions}
    } heap_water_mark; /* heap使用 */

    struct {
{freq_definitions}
    } freq; /* 任务运行频率 */

    struct {
{last_up_time_definitions}
    } last_up_time; /* 任务最近运行时间 */
} Task_Runtime_t;

// 任务频率和初始化延时
{task_frequency_definitions}
{task_init_delay_definitions}

// 任务句柄
typedef struct {
{task_handle_definitions}
} Task_Handles_t;

// 任务运行时结构体
extern Task_Runtime_t task_runtime;

// 初始化任务句柄
extern const osThreadAttr_t attr_init;
{task_attr_declarations}

// 任务函数声明
void Task_Init(void *argument);
{task_function_declarations}

#ifdef __cplusplus
}
#endif