MRobot/User/task/user_task.h.template

#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <cmsis_os2.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 定义任务运行时结构体
typedef struct {
    /* 各任务，也可以叫做线程 */
    struct {
{{{{thread_definitions}}}}
    } thread;

    struct {
{{{{heap_water_mark_definitions}}}}
    } heap_water_mark; /* heap使用 */

    struct {
{{{{freq_definitions}}}}
    } freq; /* 任务运行频率 */

    struct {
{{{{last_up_time_definitions}}}}
    } last_up_time; /* 任务最近运行时间 */
} Task_Runtime_t;

// 任务频率和初始化延时
{{{{task_frequency_definitions}}}}
{{{{task_init_delay_definitions}}}}

// 任务句柄
typedef struct {
{{{{task_handle_definitions}}}}
} Task_Handles_t;

// 任务运行时结构体
extern Task_Runtime_t task_runtime;

// 初始化任务句柄
extern const osThreadAttr_t attr_init;
{{{{task_attr_declarations}}}}

// 任务函数声明
void Task_Init(void *argument);
{{{{task_function_declarations}}}}

#ifdef __cplusplus
}
#endif