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/*
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* CMD 模块 V2 - 使用示例和配置模板
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* 本文件展示如何配置和使用新的CMD模块
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*/
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#include "cmd.h"
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/* ========================================================================== */
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/* config示例 */
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/* ========================================================================== */
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/* 默认配置 */
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// static CMD_Config_t g_cmd_config = {
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// /* 灵敏度设置 */
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// .sensitivity = {
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// .mouse_sens = 0.8f,
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// .move_sens = 1.0f,
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// .move_fast_mult = 1.5f,
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// .move_slow_mult = 0.5f,
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// },
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// /* RC拨杆模式映射 */
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// .rc_mode_map = {
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// /* 左拨杆控制底盘模式 */
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// .sw_left_up = CHASSIS_MODE_BREAK,
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// .sw_left_mid = CHASSIS_MODE_FOLLOW_GIMBAL,
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// .sw_left_down = CHASSIS_MODE_ROTOR,
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// /* 用于云台模式 */
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// .gimbal_sw_up = GIMBAL_MODE_ABSOLUTE,
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// .gimbal_sw_mid = GIMBAL_MODE_ABSOLUTE,
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// .gimbal_sw_down = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
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// },
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// };
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// /* CMD上下文 */
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// static CMD_t g_cmd_ctx;
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/* ========================================================================== */
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/* 队列创建示例 */
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/* ========================================================================== */
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// #if CMD_RCTypeTable_Index == 0
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// task_runtime.msgq.cmd.rc= osMessageQueueNew(3u, sizeof(DR16_t), NULL);
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// #elif CMD_RCTypeTable_Index == 1
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// task_runtime.msgq.cmd.rc= osMessageQueueNew(3u, sizeof(AT9S_t), NULL);
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// #endif
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/* ========================================================================== */
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/* 任务示例 */
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/* ========================================================================== */
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// #if CMD_RCTypeTable_Index == 0
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// DR16_t cmd_dr16;
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// #elif CMD_RCTypeTable_Index == 1
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// AT9S_t cmd_at9s;
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// #endif
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// Shoot_CMD_t *cmd_for_shoot;
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// Chassis_CMD_t *cmd_for_chassis;
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// Gimbal_CMD_t *cmd_for_gimbal;
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// static CMD_t cmd;
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// void Task_cmd() {
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// CMD_Init(&cmd, &Config_GetRobotParam()->cmd_param);
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// while (1) {
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// #if CMD_RCTypeTable_Index == 0
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// osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.cmd.rc, &cmd_dr16, NULL, 0);
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// #elif CMD_RCTypeTable_Index == 1
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// osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.cmd.rc, &cmd_at9s, NULL, 0);
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// #endif
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// CMD_Update(&cmd);
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// /* 获取命令发送到各模块 */
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// cmd_for_chassis = CMD_GetChassisCmd(&cmd);
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// cmd_for_gimbal = CMD_GetGimbalCmd(&cmd);
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// cmd_for_shoot = CMD_GetShootCmd(&cmd);
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// osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.gimbal.cmd);
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// osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.gimbal.cmd, cmd_for_gimbal, 0, 0);
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// osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.shoot.cmd);
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// osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.shoot.cmd, cmd_for_shoot, 0, 0);
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// osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.chassis.cmd);
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||
// osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.chassis.cmd, cmd_for_chassis, 0, 0);
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// }
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// }
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/* ========================================================================== */
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/* 架构说明 */
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/* ========================================================================== */
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* ## 新架构优势
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* ### 1. 统一的输入抽象层 (CMD_RawInput_t)
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* - 所有设备（DR16/AT9S/VT13等）都转换成相同格式
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* - 上层代码无需关心具体设备类型
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* - 添加新设备只需实现适配器，不改动主逻辑
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* ### 2. 适配器模式
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* - 每个设备一个适配器文件
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* - 实现 Init, GetInput, IsOnline 三个函数
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* - 通过宏选择编译哪个适配器
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* ### 3. X-Macro配置表
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* - CMD_INPUT_SOURCE_TABLE: 配置输入源
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* - CMD_OUTPUT_MODULE_TABLE: 配置输出模块
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* - CMD_BEHAVIOR_TABLE: 配置按键行为映射
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* - 编译时生成枚举、配置数组、处理函数
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* ### 4. 行为驱动设计
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* - 行为与按键解耦
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* - 运行时可修改映射
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* - 支持边沿触发和持续触发
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* ### 5. 清晰的分层
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* ┌──────────────────────────────────────┐
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* │ 应用层 (cmd.c) │
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* │ - CMD_Update() │
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* │ - 仲裁、命令生成 │
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* └──────────────┬───────────────────────┘
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* │
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* ┌──────────────▼───────────────────────┐
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* │ 行为处理层 (cmd_behavior.c) │
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* │ - 按键触发检测 │
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* │ - 行为函数调用 │
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* └──────────────┬───────────────────────┘
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* │
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* ┌──────────────▼──────────────────────────┐
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* │ 抽象输入层 (cmd_types.h) │
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* │ - 多输入源操作同一CMD_RawInput_t不同分区 │
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* │ - 统一的摇杆、开关、键鼠结构 │
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* └──────────────┬──────────────────────────┘
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* │
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* ┌──────────────▼───────────────────────┐
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* │ 适配器层 (cmd_adapter.c) │
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* │ - DR16_Adapter │
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* │ - AT9S_Adapter │
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* │ - 设备数据 → CMD_RawInput_t │
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* └──────────────────────────────────────┘
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* ## 扩展指南
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* ### 添加新遥控器设备
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* 1. 在 cmd_adapter.h 中添加宏定义选项
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* 2. 在 cmd_adapter.c 中实现三个适配器函数
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* 3. 修改 CMD_RC_DEVICE_TYPE 宏选择新设备
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* ### 添加新输入源（如自定义协议）
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* 1. 在 CMD_INPUT_SOURCE_TABLE 添加条目
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* 2. 实现对应的适配器
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* 3. 在 CMD_GenerateCommands 添加处理分支
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* ### 添加新行为
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* 1. 在 CMD_BEHAVIOR_TABLE 添加条目,并修正BEHAVIOR_CONFIG_COUNT
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* 2. 实现 CMD_Behavior_Handle_XXX 函数
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* ### 添加新输出模块
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* 1. 在 CMD_OUTPUT_MODULE_TABLE 添加条目
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* 2. 在 CMD_t 中添加输出成员
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* 3. 实现对应的 BuildXXXCmd 函数
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*/
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