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C
#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include "device/device.h"
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#include "device/motor.h"
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#include "bsp/can.h"
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/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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#define MOTOR_LZ_MAX_MOTORS 32
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/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
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/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
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typedef enum {
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MOTOR_LZ_RSO0,
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MOTOR_LZ_RSO1,
|
||
MOTOR_LZ_RSO2,
|
||
MOTOR_LZ_RSO3,
|
||
MOTOR_LZ_RSO4,
|
||
MOTOR_LZ_RSO5,
|
||
MOTOR_LZ_RSO6,
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} MOTOR_LZ_Module_t;
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/* 灵足电机控制模式 */
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typedef enum {
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MOTOR_LZ_MODE_MOTION = 0x1, /* 运控模式 */
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||
MOTOR_LZ_MODE_CURRENT = 0x2, /* 电流模式 */
|
||
MOTOR_LZ_MODE_VELOCITY = 0x3, /* 速度模式 */
|
||
MOTOR_LZ_MODE_POSITION = 0x4, /* 位置模式 */
|
||
} MOTOR_LZ_ControlMode_t;
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/* 灵足电机通信类型 */
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typedef enum {
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MOTOR_LZ_CMD_MOTION = 0x1, /* 运控模式控制 */
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||
MOTOR_LZ_CMD_FEEDBACK = 0x2, /* 电机反馈数据 */
|
||
MOTOR_LZ_CMD_ENABLE = 0x3, /* 电机使能运行 */
|
||
MOTOR_LZ_CMD_DISABLE = 0x4, /* 电机停止运行 */
|
||
MOTOR_LZ_CMD_SET_ZERO = 0x6, /* 设置电机机械零位 */
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} MOTOR_LZ_CmdType_t;
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/* 灵足电机运行状态 */
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typedef enum {
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MOTOR_LZ_STATE_RESET = 0, /* Reset模式[复位] */
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MOTOR_LZ_STATE_CALI = 1, /* Cali模式[标定] */
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MOTOR_LZ_STATE_MOTOR = 2, /* Motor模式[运行] */
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} MOTOR_LZ_State_t;
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/* 灵足电机故障信息 */
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typedef struct {
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bool uncalibrated; /* bit21: 未标定 */
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bool stall_overload; /* bit20: 堵转过载故障 */
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bool encoder_fault; /* bit19: 磁编码故障 */
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bool over_temp; /* bit18: 过温 */
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||
bool driver_fault; /* bit17: 驱动故障 */
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||
bool under_voltage; /* bit16: 欠压故障 */
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||
} MOTOR_LZ_Fault_t;
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/* 灵足电机运控参数 */
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typedef struct {
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float target_angle; /* 目标角度 (-12.57f~12.57f rad) */
|
||
float target_velocity; /* 目标角速度 (-20~20 rad/s) */
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||
float kp; /* 位置增益 (0.0~5000.0) */
|
||
float kd; /* 微分增益 (0.0~100.0) */
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float torque; /* 力矩 (-60~60 Nm) */
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} MOTOR_LZ_MotionParam_t;
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/*每个电机需要的参数*/
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typedef struct {
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BSP_CAN_t can; /* CAN总线 */
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uint8_t motor_id; /* 电机CAN ID */
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uint8_t host_id; /* 主机CAN ID */
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||
MOTOR_LZ_Module_t module; /* 电机型号 */
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bool reverse; /* 是否反向 */
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MOTOR_LZ_ControlMode_t mode; /* 控制模式 */
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||
} MOTOR_LZ_Param_t;
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||
/*电机反馈信息扩展*/
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typedef struct {
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float current_angle; /* 当前角度 (-12.57f~12.57f rad) */
|
||
float current_velocity; /* 当前角速度 (-20~20 rad/s) */
|
||
float current_torque; /* 当前力矩 (-60~60 Nm) */
|
||
float temperature; /* 当前温度 (摄氏度) */
|
||
MOTOR_LZ_State_t state; /* 运行状态 */
|
||
MOTOR_LZ_Fault_t fault; /* 故障信息 */
|
||
uint8_t motor_can_id; /* 当前电机CAN ID */
|
||
} MOTOR_LZ_Feedback_t;
|
||
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||
/*电机实例*/
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typedef struct {
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MOTOR_LZ_Param_t param;
|
||
MOTOR_t motor;
|
||
MOTOR_LZ_Feedback_t lz_feedback; /* 灵足电机特有反馈信息 */
|
||
MOTOR_LZ_MotionParam_t motion_param; /* 运控模式参数 */
|
||
} MOTOR_LZ_t;
|
||
|
||
/*CAN管理器，管理一个CAN总线上所有的电机*/
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||
typedef struct {
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BSP_CAN_t can;
|
||
MOTOR_LZ_t *motors[MOTOR_LZ_MAX_MOTORS];
|
||
uint8_t motor_count;
|
||
} MOTOR_LZ_CANManager_t;
|
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||
/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
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/**
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* @brief 初始化灵足电机驱动系统
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* @return 设备状态码
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*/
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int8_t MOTOR_LZ_Init(void);
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||
/**
|
||
* @brief 反初始化灵足电机驱动系统
|
||
* @return 设备状态码
|
||
*/
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int8_t MOTOR_LZ_DeInit(void);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 注册一个灵足电机
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* @param param 电机参数
|
||
* @return 设备状态码
|
||
*/
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int8_t MOTOR_LZ_Register(MOTOR_LZ_Param_t *param);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 更新指定电机数据
|
||
* @param param 电机参数
|
||
* @return 设备状态码
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*/
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int8_t MOTOR_LZ_Update(MOTOR_LZ_Param_t *param);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 更新所有电机数据
|
||
* @return 设备状态码
|
||
*/
|
||
int8_t MOTOR_LZ_UpdateAll(void);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 运控模式控制电机
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||
* @param param 电机参数
|
||
* @param motion_param 运控参数
|
||
* @return 设备状态码
|
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*/
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||
int8_t MOTOR_LZ_MotionControl(MOTOR_LZ_Param_t *param, MOTOR_LZ_MotionParam_t *motion_param);
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||
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/**
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||
* @brief 电机使能运行
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||
* @param param 电机参数
|
||
* @return 设备状态码
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*/
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int8_t MOTOR_LZ_Enable(MOTOR_LZ_Param_t *param);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 电机停止运行
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||
* @param param 电机参数
|
||
* @param clear_fault 是否清除故障
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||
* @return 设备状态码
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*/
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int8_t MOTOR_LZ_Disable(MOTOR_LZ_Param_t *param, bool clear_fault);
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||
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/**
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||
* @brief 设置电机机械零位
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* @param param 电机参数
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||
* @return 设备状态码
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*/
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int8_t MOTOR_LZ_SetZero(MOTOR_LZ_Param_t *param);
|
||
|
||
/**
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||
* @brief 获取指定电机的实例指针
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||
* @param param 电机参数
|
||
* @return 电机实例指针，失败返回NULL
|
||
*/
|
||
MOTOR_LZ_t* MOTOR_LZ_GetMotor(MOTOR_LZ_Param_t *param);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 使电机松弛（发送停止命令）
|
||
* @param param 电机参数
|
||
* @return 设备状态码
|
||
*/
|
||
int8_t MOTOR_LZ_Relax(MOTOR_LZ_Param_t *param);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 使电机离线（设置在线状态为false）
|
||
* @param param 电机参数
|
||
* @return 设备状态码
|
||
*/
|
||
int8_t MOTOR_LZ_Offline(MOTOR_LZ_Param_t *param);
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
}
|
||
#endif |