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C
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C
#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include "device/device.h"
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#include "device/motor.h"
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#include "bsp/can.h"
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/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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#define MOTOR_RM_MAX_MOTORS 11 /* 最大电机数量 */
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/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
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/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
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typedef enum {
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MOTOR_M2006,
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MOTOR_M3508,
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MOTOR_GM6020,
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} MOTOR_RM_Module_t;
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/*一个can最多控制11个电机*/
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typedef union {
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int16_t output[MOTOR_RM_MAX_MOTORS];
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struct {
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int16_t m3508_m2006_id201;
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int16_t m3508_m2006_id202;
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int16_t m3508_m2006_id203;
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||
int16_t m3508_m2006_id204;
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||
int16_t m3508_m2006_gm6020_id205;
|
||
int16_t m3508_m2006_gm6020_id206;
|
||
int16_t m3508_m2006_gm6020_id207;
|
||
int16_t m3508_m2006_gm6020_id208;
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||
int16_t gm6020_id209;
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||
int16_t gm6020_id20A;
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int16_t gm6020_id20B;
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} named;
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} MOTOR_RM_MsgOutput_t;
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/*注册电机时候每个电机需要的参数*/
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typedef struct {
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BSP_CAN_t can;
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uint16_t id; // 实际CAN ID，如0x201, 0x205等
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MOTOR_RM_Module_t module;
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bool reverse;
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} MOTOR_RM_Param_t;
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typedef struct MOTOR_RM_t {
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MOTOR_RM_Param_t param;
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MOTOR_t motor;
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} MOTOR_RM_t;
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typedef struct {
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BSP_CAN_t can;
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MOTOR_RM_MsgOutput_t output_msg;
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MOTOR_RM_t *motors[MOTOR_RM_MAX_MOTORS]; // 最多15个电机
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uint8_t motor_count;
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} MOTOR_RM_CANManager_t;
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/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
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/**
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* @brief 注册一个RM电机
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* @param param 电机参数
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* @return 0 成功，其他值失败
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*/
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int8_t MOTOR_RM_Register(MOTOR_RM_Param_t *param);
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/**
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* @brief 更新单个电机数据
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* @param can CAN通道
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* @param id 电机实际CAN ID
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||
* @return 0 成功，其他值失败
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*/
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int8_t MOTOR_RM_Update(BSP_CAN_t can, uint16_t id);
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/**
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* @brief 更新所有注册了的电机数据
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* @return 0 成功，其他值失败
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||
*/
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int8_t MOTOR_RM_UpdateAll(void);
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/**
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* @brief 设置电机输出值
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* @param can CAN通道
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* @param id 电机实际CAN ID
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* @param value 输出值（归一化，-1.0到1.0）
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||
* @return 0 成功，其他值失败
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||
*/
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int8_t MOTOR_RM_SetOutput(BSP_CAN_t can, uint16_t id, float value);
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/**
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* @brief 发送电机控制命令
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* @param can CAN通道
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* @param ctrl_id 控制帧ID（0x200, 0x1ff, 0x2ff）
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||
* @return 0 成功，其他值失败
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||
*/
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int8_t MOTOR_RM_Ctrl(BSP_CAN_t can, uint16_t ctrl_id);
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||
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/**
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* @brief 获取电机实例
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* @param can CAN通道
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* @param id 电机实际CAN ID
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* @return 电机实例指针，失败返回NULL
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*/
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MOTOR_RM_t* MOTOR_RM_GetMotor(BSP_CAN_t can, uint16_t id);
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/**
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||
* @brief 使电机松弛（设置输出为0）
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* @param can CAN通道
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||
* @param id 电机实际CAN ID
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||
* @return 0 成功，其他值失败
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||
*/
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int8_t MOTOR_RM_Relax(BSP_CAN_t can, uint16_t id);
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||
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||
/**
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||
* @brief 使电机离线（输出为0并标记为不在线）
|
||
* @param can CAN通道
|
||
* @param id 电机实际CAN ID
|
||
* @return 0 成功，其他值失败
|
||
*/
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||
int8_t MOTOR_RM_Offine(BSP_CAN_t can, uint16_t id);
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||
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#ifdef __cplusplus
|
||
}
|
||
#endif |