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https://github.com/goldenfishs/MRobot.git
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19 lines
681 B
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atti_esti:
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name: "atti_esti"
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frequency: 1000
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delay: 100
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stack: 512
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freq_control: false
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description: |
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带有PWM温控的纯陀螺仪（BMI088）姿态解算任务
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功能特点：
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- 控制IMU加热到指定温度防止温漂
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- 收集BMI088数据给AHRS算法进行姿态解算
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- 解算后得到四元数，转换为欧拉角放到消息队列
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- 使用PID控制IMU温度到40.5°C
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- 运行频率1000Hz，提供高精度姿态信息
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注意事项：
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- 陀螺仪使用前需要校准，校准结果保存在bmi088_cali结构体中
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- 无磁力计版本，适用于干净的电磁环境
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- 需要配置PWM通道用于IMU加热控制
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