mirror of
https://github.com/goldenfishs/MRobot.git
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Robofish
eeb02a2de3
主要更改： - 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等） - 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等） - 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等） - 更新代码生成器以支持新的文件夹结构 - 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板 - 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构 优势： ✅ 更好的代码组织和管理 ✅ 便于添加、删除、修改模板 ✅ 清晰的模块划分 ✅ 向后兼容现有结构
69 lines
1.7 KiB
C
69 lines
1.7 KiB
C
#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include "device/device.h"
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/* USER INCLUDE BEGIN */
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/* USER INCLUDE END */
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/* USER DEFINE BEGIN */
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/* USER DEFINE END */
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/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
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/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
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typedef struct {
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float rotor_abs_angle; /* 转子绝对角度 */
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float rotor_speed; /* 实际转子转速 */
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float torque_current; /* 转矩电流 */
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float temp; /* 温度 */
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} MOTOR_Feedback_t;
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/**
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* @brief mit电机输出参数结构体
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*/
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typedef struct {
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float torque; /* 目标力矩 */
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float velocity; /* 目标速度 */
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float angle; /* 目标位置 */
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float kp; /* 位置环增益 */
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float kd; /* 速度环增益 */
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} MOTOR_MIT_Output_t;
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/**
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* @brief 转矩电流控制模式参数结构体
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*/
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typedef struct {
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float current; /* 目标电流 */
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} MOTOR_Current_Output_t;
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typedef struct {
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DEVICE_Header_t header;
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bool reverse; /* 是否反装 true表示反装 */
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MOTOR_Feedback_t feedback;
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} MOTOR_t;
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/* USER STRUCT BEGIN */
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/* USER STRUCT END */
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/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
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float MOTOR_GetRotorAbsAngle(const MOTOR_t *motor);
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float MOTOR_GetRotorSpeed(const MOTOR_t *motor);
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float MOTOR_GetTorqueCurrent(const MOTOR_t *motor);
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float MOTOR_GetTemp(const MOTOR_t *motor);
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/* USER FUNCTION BEGIN */
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/* USER FUNCTION END */
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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