mirror of
https://github.com/goldenfishs/MRobot.git
synced 2025-11-04 05:23:10 +08:00
61 lines
1.1 KiB
C
61 lines
1.1 KiB
C
/*
|
|
混合器
|
|
*/
|
|
|
|
#pragma once
|
|
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|
extern "C" {
|
|
#endif
|
|
|
|
#include "user_math.h"
|
|
|
|
/** 四轮布局 */
|
|
/* 前 */
|
|
/* 2 1 */
|
|
/* 3 4 */
|
|
|
|
/* 两轮布局 */
|
|
/* 前 */
|
|
/* 2 1 */
|
|
|
|
/* 混合器模式 */
|
|
typedef enum {
|
|
MIXER_MECANUM, /* 麦克纳姆轮 */
|
|
MIXER_PARLFIX4, /* 平行四驱动轮 */
|
|
MIXER_PARLFIX2, /* 平行对侧两驱动轮 */
|
|
MIXER_OMNICROSS, /* 叉形全向轮 */
|
|
MIXER_OMNIPLUS, /* 十字全向轮 */
|
|
MIXER_SINGLE, /* 单个摩擦轮 */
|
|
} Mixer_Mode_t;
|
|
|
|
typedef struct {
|
|
Mixer_Mode_t mode;
|
|
} Mixer_t; /* 混合器主结构体 */
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief 初始化混合器
|
|
*
|
|
* @param mixer 混合器
|
|
* @param mode 混合器模式
|
|
* @return int8_t 0对应没有错误
|
|
*/
|
|
int8_t Mixer_Init(Mixer_t *mixer, Mixer_Mode_t mode);
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief 计算输出
|
|
*
|
|
* @param mixer 混合器
|
|
* @param move_vec 运动向量
|
|
* @param out 输出数组
|
|
* @param len 输出数组长短
|
|
* @param scale 输出放大因子
|
|
* @return int8_t 0对应没有错误
|
|
*/
|
|
int8_t Mixer_Apply(Mixer_t *mixer, MoveVector_t *move_vec, float *out,
|
|
int8_t len, float scale);
|
|
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|
}
|
|
#endif
|