修改init模版

task/init.c.template

@@ -1,9 +1,10 @@
 /*
-  初始化任务
+    Init Task
+    任务初始化，创建各个线程任务和消息队列
 */
 
 /* Includes ----------------------------------------------------------------- */
-#include "task\user_task.h"
+#include "task/user_task.h"
 
 /* USER INCLUDE BEGIN */
 
@@ -23,16 +24,19 @@
  */
 void Task_Init(void *argument) {
   (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */
+    /* USER CODE BEGIN Task_Init */
 
-  osKernelLock(); // 锁定内核，防止任务切换
+    /* USER CODE END Task_Init */
+  osKernelLock(); /* 锁定内核，防止任务切换 */
   
-  // 创建线程
+  /* 创建任务线程 */
 {{thread_creation_code}}
 
   // 创建消息队列
   /* USER MESSAGE BEGIN */
   task_runtime.msgq.user_msg= osMessageQueueNew(2u, 10, NULL);
   /* USER MESSAGE END */
+
   osKernelUnlock(); // 解锁内核
   osThreadTerminate(osThreadGetId()); // 任务完成后结束自身
 }

task/user_task.c.template

@@ -1,4 +1,4 @@
-#include "task\user_task.h"
+#include "task/user_task.h"
 
 Task_Runtime_t task_runtime;
 
@@ -8,5 +8,5 @@ const osThreadAttr_t attr_init = {
     .stack_size = 256 * 4,
 };
 
-// USER TASK 
+/* USER TASK */
 {{task_attr_definitions}}

task/user_task.h.template

@@ -3,12 +3,27 @@
 #ifdef __cplusplus
 extern "C" {
 #endif
-
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
 #include <cmsis_os2.h>
 #include "FreeRTOS.h"
 #include "task.h"
 
-// 定义任务运行时结构体
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
+/* 任务运行频率 */
+{{task_frequency_definitions}}
+
+/* 任务初始化延时ms */
+#define TASK_INIT_DELAY (100u)
+{{task_init_delay_definitions}}
+
+/* Exported defines --------------------------------------------------------- */
+/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
+/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
+
+/* 任务运行时结构体 */
 typedef struct {
     /* 各任务，也可以叫做线程 */
     struct {
@@ -16,41 +31,54 @@ typedef struct {
     } thread;
 
     /* USER MESSAGE BEGIN */
-
     struct {
         osMessageQueueId_t user_msg; /* 用户自定义任务消息队列 */
     } msgq;
-
     /* USER MESSAGE END */
 
+    /* 机器人状态 */
+    struct {
+        float battery; /* 电池电量百分比 */
+        float vbat; /* 电池电压 */
+        float cpu_temp; /* CPU温度 */
+    } status;
+
+    /* USER CONFIG BEGIN */
+
+    /* USER CONFIG END */
+
+    /* 各任务运行频率 */
     struct {
 {{freq_definitions}}
-    } freq; /* 任务运行频率 */
+    } freq;
 
+    /* 各任务的stack使用 */
+    struct {
+{{stack_definitions}}
+    } stack_water_mark;
+
+    /* 任务最近运行时间 */
     struct {
 {{last_up_time_definitions}}
-    } last_up_time; /* 任务最近运行时间 */
+    } last_up_time;
+
 } Task_Runtime_t;
 
-// 任务频率
-{{task_frequency_definitions}}
-// 任务初始化延时
-#define TASK_INIT_DELAY (100u)
-{{task_init_delay_definitions}}
 
-// 任务句柄
+/* 任务句柄 */
 typedef struct {
 {{task_handle_definitions}}
 } Task_Handles_t;
 
-// 任务运行时结构体
+/* 任务运行时结构体 */
 extern Task_Runtime_t task_runtime;
 
-// 初始化任务句柄
+/* 初始化任务句柄 */
 extern const osThreadAttr_t attr_init;
 {{task_attr_declarations}}
 
-// 任务函数声明
+
+/* 任务函数声明 */
 void Task_Init(void *argument);
 {{task_function_declarations}}