实现module生成

assets/User_code/module/gimbal/2_axis_gimbal/gimbal.h

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+/*
+ * 云台模组
+ */
+
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include "component/ahrs.h"
+#include "component/filter.h"
+#include "component/pid.h"
+#include "device/motor.h"
+#include "device/motor_dm.h"
+#include "device/motor_rm.h"
+
+/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
+#define GIMBAL_OK (0)        /* 运行正常 */
+#define GIMBAL_ERR (-1)      /* 运行时发现了其他错误 */
+#define GIMBAL_ERR_NULL (-2) /* 运行时发现NULL指针 */
+#define GIMBAL_ERR_MODE (-3) /* 运行时配置了错误的CMD_GimbalMode_t */
+
+/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
+/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
+
+typedef enum {
+  GIMBAL_MODE_RELAX,    /* 放松模式，电机不输出。一般情况云台初始化之后的模式 */
+  GIMBAL_MODE_ABSOLUTE, /* 绝对坐标系控制，控制在空间内的绝对姿态 */
+  GIMBAL_MODE_RELATIVE, /* 相对坐标系控制，控制相对于底盘的姿态 */
+} Gimbal_Mode_t;
+
+typedef struct {
+  Gimbal_Mode_t mode;
+  float delta_yaw;
+  float delta_pit;
+} Gimbal_CMD_t;
+
+/* 软件限位 */
+typedef struct {
+  float max;
+  float min;
+} Gimbal_Limit_t;
+
+/* 云台参数的结构体，包含所有初始化用的参数，通常是const，存好几组。*/
+typedef struct {
+  MOTOR_RM_Param_t pit_motor; /* pitch轴电机参数 */
+  MOTOR_DM_Param_t yaw_motor; /* yaw轴电机参数 */
+  struct {
+    KPID_Params_t yaw_omega; /* yaw轴角速度环PID参数 */
+    KPID_Params_t yaw_angle; /* yaw轴角位置环PID参数 */
+    KPID_Params_t pit_omega; /* pitch轴角速度环PID参数 */
+    KPID_Params_t pit_angle; /* pitch轴角位置环PID参数 */
+  } pid;
+
+  /* 低通滤波器截止频率 */
+  struct {
+    float out;  /* 电机输出 */
+    float gyro; /* 陀螺仪数据 */
+  } low_pass_cutoff_freq;
+
+  struct {
+    float yaw; /* yaw轴机械限位 */
+    float pit; /* pitch轴机械限位 */
+  } mech_zero;
+
+  struct {
+    float yaw; /* yaw轴机械限位行程 -1表示无限位 */
+    float pit; /* pitch轴机械限位行程 -1表示无限位*/
+  } travel;
+
+} Gimbal_Params_t;
+
+typedef struct {
+  AHRS_Gyro_t gyro;
+  AHRS_Eulr_t eulr;
+} Gimbal_IMU_t;
+/* 云台反馈数据的结构体，包含反馈控制用的反馈数据 */
+typedef struct {
+  Gimbal_IMU_t imu;
+  struct {
+    MOTOR_Feedback_t yaw; /* yaw轴电机反馈 */
+    MOTOR_Feedback_t pit; /* pitch轴电机反馈 */
+  } motor;
+} Gimbal_Feedback_t;
+
+/* 云台输出数据的结构体*/
+typedef struct {
+  float yaw; /* yaw轴电机输出 */
+  float pit; /* pitch轴电机输出 */
+} Gimbal_Output_t;
+/*
+ * 运行的主结构体，所有这个文件里的函数都在操作这个结构体。
+ * 包含了初始化参数，中间变量，输出变量。
+ */
+typedef struct {
+  uint64_t lask_wakeup;
+  float dt;
+
+  Gimbal_Params_t *param; /* 云台的参数，用Gimbal_Init设定 */
+  /* 模块通用 */
+  Gimbal_Mode_t mode; /* 云台模式 */
+
+  /* PID计算的目标值 */
+  struct {
+    AHRS_Eulr_t eulr; /* 表示云台姿态的欧拉角 */
+  } setpoint;
+
+  struct {
+    KPID_t yaw_angle; /* yaw轴角位置环PID */
+    KPID_t yaw_omega; /* yaw轴角速度环PID */
+    KPID_t pit_angle; /* pitch轴角位置环PID */
+    KPID_t pit_omega; /* pitch轴角速度环PID */
+  } pid;
+
+  struct {
+    Gimbal_Limit_t yaw;
+    Gimbal_Limit_t pit;
+  } limit;
+
+  struct {
+    LowPassFilter2p_t yaw;
+    LowPassFilter2p_t pit;
+  } filter_out;
+
+  Gimbal_Output_t out;        /* 云台输出 */
+  Gimbal_Feedback_t feedback; /* 反馈 */
+
+} Gimbal_t;
+
+/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
+
+/**
+ * \brief 初始化云台
+ *
+ * \param g 包含云台数据的结构体
+ * \param param 包含云台参数的结构体指针
+ * \param target_freq 任务预期的运行频率
+ *
+ * \return 函数运行结果
+ */
+int8_t Gimbal_Init(Gimbal_t *g, const Gimbal_Params_t *param,
+                   float target_freq);
+
+/**
+ * \brief 通过CAN设备更新云台反馈信息
+ *
+ * \param gimbal 云台
+ * \param can CAN设备
+ *
+ * \return 函数运行结果
+ */
+int8_t Gimbal_UpdateFeedback(Gimbal_t *gimbal);
+
+int8_t Gimbal_UpdateIMU(Gimbal_t *gimbal, const Gimbal_IMU_t *imu);
+/**
+ * \brief 运行云台控制逻辑
+ *
+ * \param g 包含云台数据的结构体
+ * \param fb 云台反馈信息
+ * \param g_cmd 云台控制指令
+ * \param dt_sec 两次调用的时间间隔
+ *
+ * \return 函数运行结果
+ */
+int8_t Gimbal_Control(Gimbal_t *g, Gimbal_CMD_t *g_cmd);
+
+/**
+ * \brief 云台输出
+ *
+ * \param s 包含云台数据的结构体
+ * \param out CAN设备云台输出结构体
+ */
+void Gimbal_Output(Gimbal_t *g);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif