重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/device/rc_can/rc_can.h

@@ -0,0 +1,157 @@
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include "bsp/can.h"
+#include "device/device.h"
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
+
+/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
+/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
+typedef enum {
+  RC_CAN_SW_ERR = 0,
+  RC_CAN_SW_UP = 1,
+  RC_CAN_SW_MID = 3,
+  RC_CAN_SW_DOWN = 2,
+} RC_CAN_SW_t;
+
+typedef enum {
+    RC_CAN_MODE_MASTER = 0, // 主机模式
+    RC_CAN_MODE_SLAVE = 1, // 从机模式
+} RC_CAN_Mode_t;
+
+typedef enum {
+    RC_CAN_DATA_JOYSTICK = 0,
+    RC_CAN_DATA_SWITCH,
+    RC_CAN_DATA_MOUSE,
+    RC_CAN_DATA_KEYBOARD
+} RC_CAN_DataType_t;
+
+typedef enum {
+  RC_CAN_KEY_NONE = 0xFF,  // 无按键
+  RC_CAN_KEY_W = 0,
+  RC_CAN_KEY_S,
+  RC_CAN_KEY_A,
+  RC_CAN_KEY_D,
+  RC_CAN_KEY_SHIFT,
+  RC_CAN_KEY_CTRL,
+  RC_CAN_KEY_Q,
+  RC_CAN_KEY_E,
+  RC_CAN_KEY_R,
+  RC_CAN_KEY_F,
+  RC_CAN_KEY_G,
+  RC_CAN_KEY_Z,
+  RC_CAN_KEY_X,
+  RC_CAN_KEY_C,
+  RC_CAN_KEY_V,
+  RC_CAN_KEY_B,
+  RC_CAN_KEY_NUM,
+} RC_CAN_Key_t;
+
+// 遥杆数据包
+typedef struct {
+    float ch_l_x;
+    float ch_l_y;
+    float ch_r_x;
+    float ch_r_y;
+} RC_CAN_JoyData_t;
+
+// 拨杆数据包
+typedef struct {
+    RC_CAN_SW_t sw_l;     // 左拨杆状态
+    RC_CAN_SW_t sw_r;     // 右拨杆状态 
+    float ch_res;   // 第五通道
+} RC_CAN_SwitchData_t;
+
+// 鼠标数据包
+typedef struct {
+    float x;  // 鼠标X轴移动
+    float y;  // 鼠标Y轴移动
+    float z;  // 鼠标Z轴(滚轮)
+    bool mouse_l;  // 鼠标左键
+    bool mouse_r;  // 鼠标右键
+} RC_CAN_MouseData_t;
+
+// 键盘数据包
+typedef struct {
+    uint16_t key_value; // 键盘按键位映射
+    RC_CAN_Key_t keys[16];
+} RC_CAN_KeyboardData_t;
+
+
+typedef struct {
+    RC_CAN_JoyData_t joy;
+    RC_CAN_SwitchData_t sw;
+    RC_CAN_MouseData_t mouse;
+    RC_CAN_KeyboardData_t keyboard;
+} RC_CAN_Data_t;
+
+// RC_CAN 参数结构
+typedef struct {
+    BSP_CAN_t can;         // 使用的CAN总线
+    RC_CAN_Mode_t mode;    // 工作模式
+    uint16_t joy_id;      // 遥杆CAN ID
+    uint16_t sw_id;   // 拨杆CAN ID
+    uint16_t mouse_id; // 鼠标CAN ID
+    uint16_t keyboard_id; // 键盘CAN ID
+} RC_CAN_Param_t;
+
+// RC_CAN 主结构
+typedef struct {
+    DEVICE_Header_t header;
+    RC_CAN_Param_t param;
+    RC_CAN_Data_t data;
+} RC_CAN_t;
+
+/* USER STRUCT BEGIN */
+
+/* USER STRUCT END */
+
+/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
+
+/**
+ * @brief 初始化RC CAN发送模块
+ * @param rc_can RC_CAN结构体指针
+ * @param param 初始化参数
+ * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
+ */
+int8_t RC_CAN_Init(RC_CAN_t *rc_can, RC_CAN_Param_t *param);
+
+/**
+ * @brief 更新并发送数据到CAN总线
+ * @param rc_can RC_CAN结构体指针
+ * @param data_type 数据类型
+ * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
+ */
+int8_t RC_CAN_SendData(RC_CAN_t *rc_can, RC_CAN_DataType_t data_type);
+
+/**
+ * @brief 接收并更新CAN数据
+ * @param rc_can RC_CAN结构体指针
+ * @param data_type 数据类型
+ * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
+ */
+int8_t RC_CAN_Update(RC_CAN_t *rc_can , RC_CAN_DataType_t data_type);
+
+int8_t RC_CAN_OFFLINE(RC_CAN_t *rc_can);
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif