mirror of
https://github.com/goldenfishs/MRobot.git
synced 2026-04-01 05:17:13 +08:00
重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中
主要更改： - 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等） - 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等） - 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等） - 更新代码生成器以支持新的文件夹结构 - 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板 - 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构 优势： ✅ 更好的代码组织和管理 ✅ 便于添加、删除、修改模板 ✅ 清晰的模块划分 ✅ 向后兼容现有结构
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328
assets/User_code/device/rc_can/rc_can.c
Normal file
328
assets/User_code/device/rc_can/rc_can.c
Normal file
@@ -0,0 +1,328 @@
|
||||
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
|
||||
#include "device/rc_can.h"
|
||||
#include "bsp/time.h"
|
||||
#include "device/device.h"
|
||||
/* USER INCLUDE BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER INCLUDE END */
|
||||
|
||||
/* Private constants -------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/* USER DEFINE BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER DEFINE END */
|
||||
|
||||
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
|
||||
/* Private types ------------------------------------------------------------ */
|
||||
/* Private variables -------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/* USER VARIABLE BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER VARIABLE END */
|
||||
|
||||
/* USER FUNCTION BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER FUNCTION END */
|
||||
|
||||
/* Private function prototypes ---------------------------------------------- */
|
||||
static int8_t RC_CAN_ValidateParams(const RC_CAN_Param_t *param);
|
||||
static int8_t RC_CAN_RegisterIds(RC_CAN_t *rc_can);
|
||||
|
||||
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化RC CAN发送模块
|
||||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||||
* @param param 初始化参数
|
||||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||||
*/
|
||||
int8_t RC_CAN_Init(RC_CAN_t *rc_can, RC_CAN_Param_t *param) {
|
||||
if (rc_can == NULL || param == NULL) {
|
||||
return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 参数验证
|
||||
if (RC_CAN_ValidateParams(param) != DEVICE_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
rc_can->param = *param;
|
||||
|
||||
// 初始化header
|
||||
rc_can->header.online = false;
|
||||
rc_can->header.last_online_time = 0;
|
||||
|
||||
// 手动初始化数据结构
|
||||
rc_can->data.joy.ch_l_x = 0.0f;
|
||||
rc_can->data.joy.ch_l_y = 0.0f;
|
||||
rc_can->data.joy.ch_r_x = 0.0f;
|
||||
rc_can->data.joy.ch_r_y = 0.0f;
|
||||
rc_can->data.sw.sw_l = RC_CAN_SW_ERR;
|
||||
rc_can->data.sw.sw_r = RC_CAN_SW_ERR;
|
||||
rc_can->data.sw.ch_res = 0.0f;
|
||||
rc_can->data.mouse.x = 0.0f;
|
||||
rc_can->data.mouse.y = 0.0f;
|
||||
rc_can->data.mouse.z = 0.0f;
|
||||
rc_can->data.mouse.mouse_l = false;
|
||||
rc_can->data.mouse.mouse_r = false;
|
||||
rc_can->data.keyboard.key_value = 0;
|
||||
for (int i = 0; i < 6; i++) {
|
||||
rc_can->data.keyboard.keys[i] = RC_CAN_KEY_NONE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 注册CAN ID队列（从机模式需要接收数据）
|
||||
if (rc_can->param.mode == RC_CAN_MODE_SLAVE) {
|
||||
return RC_CAN_RegisterIds(rc_can);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return DEVICE_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 更新并发送数据到CAN总线
|
||||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||||
* @param data_type 数据类型
|
||||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||||
*/
|
||||
int8_t RC_CAN_SendData(RC_CAN_t *rc_can, RC_CAN_DataType_t data_type) {
|
||||
if (rc_can == NULL) {
|
||||
return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
}
|
||||
if (rc_can->param.mode != RC_CAN_MODE_MASTER) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
BSP_CAN_StdDataFrame_t frame;
|
||||
frame.dlc = 8;
|
||||
// 边界裁剪宏
|
||||
#define RC_CAN_CLAMP(x, min, max) ((x) < (min) ? (min) : ((x) > (max) ? (max) : (x)))
|
||||
switch (data_type) {
|
||||
case RC_CAN_DATA_JOYSTICK: {
|
||||
frame.id = rc_can->param.joy_id;
|
||||
float l_x = RC_CAN_CLAMP(rc_can->data.joy.ch_l_x, -0.999969f, 0.999969f);
|
||||
float l_y = RC_CAN_CLAMP(rc_can->data.joy.ch_l_y, -0.999969f, 0.999969f);
|
||||
float r_x = RC_CAN_CLAMP(rc_can->data.joy.ch_r_x, -0.999969f, 0.999969f);
|
||||
float r_y = RC_CAN_CLAMP(rc_can->data.joy.ch_r_y, -0.999969f, 0.999969f);
|
||||
int16_t l_x_i = (int16_t)(l_x * 32768.0f);
|
||||
int16_t l_y_i = (int16_t)(l_y * 32768.0f);
|
||||
int16_t r_x_i = (int16_t)(r_x * 32768.0f);
|
||||
int16_t r_y_i = (int16_t)(r_y * 32768.0f);
|
||||
frame.data[0] = (uint8_t)(l_x_i & 0xFF);
|
||||
frame.data[1] = (uint8_t)((l_x_i >> 8) & 0xFF);
|
||||
frame.data[2] = (uint8_t)(l_y_i & 0xFF);
|
||||
frame.data[3] = (uint8_t)((l_y_i >> 8) & 0xFF);
|
||||
frame.data[4] = (uint8_t)(r_x_i & 0xFF);
|
||||
frame.data[5] = (uint8_t)((r_x_i >> 8) & 0xFF);
|
||||
frame.data[6] = (uint8_t)(r_y_i & 0xFF);
|
||||
frame.data[7] = (uint8_t)((r_y_i >> 8) & 0xFF);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case RC_CAN_DATA_SWITCH: {
|
||||
frame.id = rc_can->param.sw_id;
|
||||
frame.data[0] = (uint8_t)(rc_can->data.sw.sw_l);
|
||||
frame.data[1] = (uint8_t)(rc_can->data.sw.sw_r);
|
||||
float ch_res = RC_CAN_CLAMP(rc_can->data.sw.ch_res, -0.999969f, 0.999969f);
|
||||
int16_t ch_res_i = (int16_t)(ch_res * 32768.0f);
|
||||
frame.data[2] = (uint8_t)(ch_res_i & 0xFF);
|
||||
frame.data[3] = (uint8_t)((ch_res_i >> 8) & 0xFF);
|
||||
frame.data[4] = 0; // 保留字节
|
||||
frame.data[5] = 0; // 保留字节
|
||||
frame.data[6] = 0; // 保留字节
|
||||
frame.data[7] = 0; // 保留字节
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case RC_CAN_DATA_MOUSE: {
|
||||
frame.id = rc_can->param.mouse_id;
|
||||
// 鼠标x/y/z一般为增量，若有极限也可加clamp
|
||||
int16_t x = (int16_t)(rc_can->data.mouse.x);
|
||||
int16_t y = (int16_t)(rc_can->data.mouse.y);
|
||||
int16_t z = (int16_t)(rc_can->data.mouse.z);
|
||||
frame.data[0] = (uint8_t)(x & 0xFF);
|
||||
frame.data[1] = (uint8_t)((x >> 8) & 0xFF);
|
||||
frame.data[2] = (uint8_t)(y & 0xFF);
|
||||
frame.data[3] = (uint8_t)((y >> 8) & 0xFF);
|
||||
frame.data[4] = (uint8_t)(z & 0xFF);
|
||||
frame.data[5] = (uint8_t)((z >> 8) & 0xFF);
|
||||
frame.data[6] = (uint8_t)(rc_can->data.mouse.mouse_l ? 1 : 0);
|
||||
frame.data[7] = (uint8_t)(rc_can->data.mouse.mouse_r ? 1 : 0);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case RC_CAN_DATA_KEYBOARD: {
|
||||
frame.id = rc_can->param.keyboard_id;
|
||||
frame.data[0] = (uint8_t)(rc_can->data.keyboard.key_value & 0xFF);
|
||||
frame.data[1] = (uint8_t)((rc_can->data.keyboard.key_value >> 8) & 0xFF);
|
||||
for (int i = 0; i < 6; i++) {
|
||||
frame.data[2 + i] = (i < 6) ? (uint8_t)(rc_can->data.keyboard.keys[i]) : 0;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
default:
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
#undef RC_CAN_CLAMP
|
||||
if (BSP_CAN_Transmit(rc_can->param.can, BSP_CAN_FORMAT_STD_DATA, frame.id,
|
||||
frame.data, frame.dlc) != BSP_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
return DEVICE_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 接收并更新CAN数据
|
||||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||||
* @param data_type 数据类型
|
||||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||||
*/
|
||||
int8_t RC_CAN_Update(RC_CAN_t *rc_can, RC_CAN_DataType_t data_type) {
|
||||
if (rc_can == NULL) {
|
||||
return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 只有从机模式才能接收数据
|
||||
if (rc_can->param.mode != RC_CAN_MODE_SLAVE) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
BSP_CAN_Message_t msg;
|
||||
|
||||
switch (data_type) {
|
||||
case RC_CAN_DATA_JOYSTICK:
|
||||
if (BSP_CAN_GetMessage(rc_can->param.can, rc_can->param.joy_id, &msg,
|
||||
BSP_CAN_TIMEOUT_IMMEDIATE) != BSP_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
// 解包数据
|
||||
int16_t ch_l_x = (int16_t)((msg.data[1] << 8) | msg.data[0]);
|
||||
int16_t ch_l_y = (int16_t)((msg.data[3] << 8) | msg.data[2]);
|
||||
int16_t ch_r_x = (int16_t)((msg.data[5] << 8) | msg.data[4]);
|
||||
int16_t ch_r_y = (int16_t)((msg.data[7] << 8) | msg.data[6]);
|
||||
|
||||
// 转换为浮点数（范围：-1.0到1.0）
|
||||
rc_can->data.joy.ch_l_x = (float)ch_l_x / 32768.0f;
|
||||
rc_can->data.joy.ch_l_y = (float)ch_l_y / 32768.0f;
|
||||
rc_can->data.joy.ch_r_x = (float)ch_r_x / 32768.0f;
|
||||
rc_can->data.joy.ch_r_y = (float)ch_r_y / 32768.0f;
|
||||
break;
|
||||
case RC_CAN_DATA_SWITCH:
|
||||
if (BSP_CAN_GetMessage(rc_can->param.can, rc_can->param.sw_id, &msg,
|
||||
BSP_CAN_TIMEOUT_IMMEDIATE) != BSP_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
// 解包数据
|
||||
rc_can->data.sw.sw_l = (RC_CAN_SW_t)msg.data[0];
|
||||
rc_can->data.sw.sw_r = (RC_CAN_SW_t)msg.data[1];
|
||||
|
||||
int16_t ch_res = (int16_t)((msg.data[3] << 8) | msg.data[2]);
|
||||
rc_can->data.sw.ch_res = (float)ch_res / 32768.0f;
|
||||
break;
|
||||
case RC_CAN_DATA_MOUSE:
|
||||
if (BSP_CAN_GetMessage(rc_can->param.can, rc_can->param.mouse_id, &msg,
|
||||
BSP_CAN_TIMEOUT_IMMEDIATE) != BSP_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
// 解包数据
|
||||
int16_t x = (int16_t)((msg.data[1] << 8) | msg.data[0]);
|
||||
int16_t y = (int16_t)((msg.data[3] << 8) | msg.data[2]);
|
||||
int16_t z = (int16_t)((msg.data[5] << 8) | msg.data[4]);
|
||||
rc_can->data.mouse.x = (float)x;
|
||||
rc_can->data.mouse.y = (float)y;
|
||||
rc_can->data.mouse.z = (float)z;
|
||||
rc_can->data.mouse.mouse_l = (msg.data[6] & 0x01) ? true : false;
|
||||
rc_can->data.mouse.mouse_r = (msg.data[7] & 0x01) ? true : false;
|
||||
break;
|
||||
case RC_CAN_DATA_KEYBOARD:
|
||||
if (BSP_CAN_GetMessage(rc_can->param.can, rc_can->param.keyboard_id, &msg,
|
||||
BSP_CAN_TIMEOUT_IMMEDIATE) != BSP_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
if (msg.dlc < 2) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
// 解包数据
|
||||
rc_can->data.keyboard.key_value =
|
||||
(uint16_t)((msg.data[1] << 8) | msg.data[0]);
|
||||
for (int i = 0; i < 6 && (i + 2) < msg.dlc; i++) {
|
||||
rc_can->data.keyboard.keys[i] = (RC_CAN_Key_t)(msg.data[2 + i]);
|
||||
}
|
||||
// 清空未使用的按键位置
|
||||
for (int i = (msg.dlc > 2 ? msg.dlc - 2 : 0); i < 6; i++) {
|
||||
rc_can->data.keyboard.keys[i] = RC_CAN_KEY_NONE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 更新header状态
|
||||
rc_can->header.online = true;
|
||||
rc_can->header.last_online_time = BSP_TIME_Get_us();
|
||||
|
||||
return DEVICE_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Private functions -------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 验证RC_CAN参数
|
||||
* @param param 参数指针
|
||||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||||
*/
|
||||
static int8_t RC_CAN_ValidateParams(const RC_CAN_Param_t *param) {
|
||||
if (param == NULL) {
|
||||
return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 检查CAN总线有效性
|
||||
if (param->can >= BSP_CAN_NUM) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 检查工作模式有效性
|
||||
if (param->mode != RC_CAN_MODE_MASTER && param->mode != RC_CAN_MODE_SLAVE) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 检查CAN ID是否重复
|
||||
if (param->joy_id == param->sw_id || param->joy_id == param->mouse_id ||
|
||||
param->joy_id == param->keyboard_id || param->sw_id == param->mouse_id ||
|
||||
param->sw_id == param->keyboard_id ||
|
||||
param->mouse_id == param->keyboard_id) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return DEVICE_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 注册CAN ID
|
||||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||||
*/
|
||||
static int8_t RC_CAN_RegisterIds(RC_CAN_t *rc_can) {
|
||||
if (BSP_CAN_RegisterId(rc_can->param.can, rc_can->param.joy_id, 0) !=
|
||||
BSP_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
if (BSP_CAN_RegisterId(rc_can->param.can, rc_can->param.sw_id, 0) != BSP_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
if (BSP_CAN_RegisterId(rc_can->param.can, rc_can->param.mouse_id, 0) !=
|
||||
BSP_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
if (BSP_CAN_RegisterId(rc_can->param.can, rc_can->param.keyboard_id, 0) !=
|
||||
BSP_OK) {
|
||||
return DEVICE_ERR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return DEVICE_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int8_t RC_CAN_OFFLINE(RC_CAN_t *rc_can){
|
||||
if (rc_can == NULL) {
|
||||
return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
}
|
||||
rc_can->header.online = false;
|
||||
return DEVICE_OK;
|
||||
}
|
||||
/* USER CODE BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER CODE END */
|
||||
157
assets/User_code/device/rc_can/rc_can.h
Normal file
157
assets/User_code/device/rc_can/rc_can.h
Normal file
@@ -0,0 +1,157 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
|
||||
#include "bsp/can.h"
|
||||
#include "device/device.h"
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include <stdbool.h>
|
||||
|
||||
/* USER INCLUDE BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER INCLUDE END */
|
||||
|
||||
/* USER DEFINE BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER DEFINE END */
|
||||
|
||||
/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
|
||||
typedef enum {
|
||||
RC_CAN_SW_ERR = 0,
|
||||
RC_CAN_SW_UP = 1,
|
||||
RC_CAN_SW_MID = 3,
|
||||
RC_CAN_SW_DOWN = 2,
|
||||
} RC_CAN_SW_t;
|
||||
|
||||
typedef enum {
|
||||
RC_CAN_MODE_MASTER = 0, // 主机模式
|
||||
RC_CAN_MODE_SLAVE = 1, // 从机模式
|
||||
} RC_CAN_Mode_t;
|
||||
|
||||
typedef enum {
|
||||
RC_CAN_DATA_JOYSTICK = 0,
|
||||
RC_CAN_DATA_SWITCH,
|
||||
RC_CAN_DATA_MOUSE,
|
||||
RC_CAN_DATA_KEYBOARD
|
||||
} RC_CAN_DataType_t;
|
||||
|
||||
typedef enum {
|
||||
RC_CAN_KEY_NONE = 0xFF, // 无按键
|
||||
RC_CAN_KEY_W = 0,
|
||||
RC_CAN_KEY_S,
|
||||
RC_CAN_KEY_A,
|
||||
RC_CAN_KEY_D,
|
||||
RC_CAN_KEY_SHIFT,
|
||||
RC_CAN_KEY_CTRL,
|
||||
RC_CAN_KEY_Q,
|
||||
RC_CAN_KEY_E,
|
||||
RC_CAN_KEY_R,
|
||||
RC_CAN_KEY_F,
|
||||
RC_CAN_KEY_G,
|
||||
RC_CAN_KEY_Z,
|
||||
RC_CAN_KEY_X,
|
||||
RC_CAN_KEY_C,
|
||||
RC_CAN_KEY_V,
|
||||
RC_CAN_KEY_B,
|
||||
RC_CAN_KEY_NUM,
|
||||
} RC_CAN_Key_t;
|
||||
|
||||
// 遥杆数据包
|
||||
typedef struct {
|
||||
float ch_l_x;
|
||||
float ch_l_y;
|
||||
float ch_r_x;
|
||||
float ch_r_y;
|
||||
} RC_CAN_JoyData_t;
|
||||
|
||||
// 拨杆数据包
|
||||
typedef struct {
|
||||
RC_CAN_SW_t sw_l; // 左拨杆状态
|
||||
RC_CAN_SW_t sw_r; // 右拨杆状态
|
||||
float ch_res; // 第五通道
|
||||
} RC_CAN_SwitchData_t;
|
||||
|
||||
// 鼠标数据包
|
||||
typedef struct {
|
||||
float x; // 鼠标X轴移动
|
||||
float y; // 鼠标Y轴移动
|
||||
float z; // 鼠标Z轴(滚轮)
|
||||
bool mouse_l; // 鼠标左键
|
||||
bool mouse_r; // 鼠标右键
|
||||
} RC_CAN_MouseData_t;
|
||||
|
||||
// 键盘数据包
|
||||
typedef struct {
|
||||
uint16_t key_value; // 键盘按键位映射
|
||||
RC_CAN_Key_t keys[16];
|
||||
} RC_CAN_KeyboardData_t;
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
RC_CAN_JoyData_t joy;
|
||||
RC_CAN_SwitchData_t sw;
|
||||
RC_CAN_MouseData_t mouse;
|
||||
RC_CAN_KeyboardData_t keyboard;
|
||||
} RC_CAN_Data_t;
|
||||
|
||||
// RC_CAN 参数结构
|
||||
typedef struct {
|
||||
BSP_CAN_t can; // 使用的CAN总线
|
||||
RC_CAN_Mode_t mode; // 工作模式
|
||||
uint16_t joy_id; // 遥杆CAN ID
|
||||
uint16_t sw_id; // 拨杆CAN ID
|
||||
uint16_t mouse_id; // 鼠标CAN ID
|
||||
uint16_t keyboard_id; // 键盘CAN ID
|
||||
} RC_CAN_Param_t;
|
||||
|
||||
// RC_CAN 主结构
|
||||
typedef struct {
|
||||
DEVICE_Header_t header;
|
||||
RC_CAN_Param_t param;
|
||||
RC_CAN_Data_t data;
|
||||
} RC_CAN_t;
|
||||
|
||||
/* USER STRUCT BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER STRUCT END */
|
||||
|
||||
/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化RC CAN发送模块
|
||||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||||
* @param param 初始化参数
|
||||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||||
*/
|
||||
int8_t RC_CAN_Init(RC_CAN_t *rc_can, RC_CAN_Param_t *param);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 更新并发送数据到CAN总线
|
||||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||||
* @param data_type 数据类型
|
||||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||||
*/
|
||||
int8_t RC_CAN_SendData(RC_CAN_t *rc_can, RC_CAN_DataType_t data_type);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 接收并更新CAN数据
|
||||
* @param rc_can RC_CAN结构体指针
|
||||
* @param data_type 数据类型
|
||||
* @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
|
||||
*/
|
||||
int8_t RC_CAN_Update(RC_CAN_t *rc_can , RC_CAN_DataType_t data_type);
|
||||
|
||||
int8_t RC_CAN_OFFLINE(RC_CAN_t *rc_can);
|
||||
/* USER FUNCTION BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER FUNCTION END */
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
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