重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/device/dr16/dr16.h

@@ -0,0 +1,117 @@
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include <cmsis_os2.h>
+
+#include "component/user_math.h"
+#include "device.h"
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
+/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
+/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
+typedef struct __packed {
+  uint16_t ch_r_x : 11;
+  uint16_t ch_r_y : 11;
+  uint16_t ch_l_x : 11;
+  uint16_t ch_l_y : 11;
+  uint8_t sw_r : 2;
+  uint8_t sw_l : 2;
+  int16_t x;
+  int16_t y;
+  int16_t z;
+  uint8_t press_l;
+  uint8_t press_r;
+  uint16_t key;
+  uint16_t res;
+} DR16_RawData_t;
+
+typedef enum {
+  DR16_SW_ERR = 0,
+  DR16_SW_UP = 1,
+  DR16_SW_MID = 3,
+  DR16_SW_DOWN = 2,
+} DR16_SwitchPos_t;
+
+/* 键盘按键值 */
+typedef enum {
+  DR16_KEY_W = 0,
+  DR16_KEY_S,
+  DR16_KEY_A,
+  DR16_KEY_D,
+  DR16_KEY_SHIFT,
+  DR16_KEY_CTRL,
+  DR16_KEY_Q,
+  DR16_KEY_E,
+  DR16_KEY_R,
+  DR16_KEY_F,
+  DR16_KEY_G,
+  DR16_KEY_Z,
+  DR16_KEY_X,
+  DR16_KEY_C,
+  DR16_KEY_V,
+  DR16_KEY_B,
+  DR16_L_CLICK,
+  DR16_R_CLICK,
+  DR16_KEY_NUM,
+} DR16_Key_t;
+
+typedef struct {
+  float ch_l_x; /* 遥控器左侧摇杆横轴值，上为正 */
+  float ch_l_y; /* 遥控器左侧摇杆纵轴值，右为正 */
+  float ch_r_x; /* 遥控器右侧摇杆横轴值，上为正 */
+  float ch_r_y; /* 遥控器右侧摇杆纵轴值，右为正 */
+
+  float ch_res; /* 第五通道值 */
+
+   DR16_SwitchPos_t sw_r; /* 右侧拨杆位置 */
+   DR16_SwitchPos_t sw_l; /* 左侧拨杆位置 */
+
+  struct {
+    int16_t x;
+    int16_t y;
+    int16_t z;
+    bool l_click; /* 左键 */
+    bool r_click; /* 右键 */
+  } mouse;        /* 鼠标值 */
+
+  union {
+    bool key[DR16_KEY_NUM]; /* 键盘按键值 */
+    uint16_t value;        /* 键盘按键值的位映射 */
+  } keyboard;
+
+  uint16_t res; /* 保留，未启用 */
+} DR16_Data_t;
+
+typedef struct {
+  DEVICE_Header_t header;
+  DR16_RawData_t raw_data;
+  DR16_Data_t data;
+} DR16_t;
+
+/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
+int8_t DR16_Init(DR16_t *dr16);
+int8_t DR16_Restart(void);
+int8_t DR16_StartDmaRecv(DR16_t *dr16);
+bool DR16_WaitDmaCplt(uint32_t timeout);
+int8_t DR16_ParseData(DR16_t *dr16);
+int8_t DR16_Offline(DR16_t *dr16);
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif