重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/device/dm_imu/dm_imu.h

@@ -0,0 +1,90 @@
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include "device/device.h"
+#include "component/ahrs.h"
+#include "bsp/can.h"
+/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
+
+#define DM_IMU_CAN_ID_DEFAULT 0x6FF
+#define DM_IMU_ID_DEFAULT 0x42
+#define DM_IMU_MST_ID_DEFAULT 0x43
+
+/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
+/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
+
+typedef struct {
+  BSP_CAN_t can;       // CAN总线句柄
+  uint16_t can_id;     // CAN通信ID
+  uint8_t device_id;   // 设备ID
+  uint8_t master_id;   // 主机ID
+} DM_IMU_Param_t;
+typedef enum {
+  RID_ACCL = 0x01, // 加速度计
+  RID_GYRO = 0x02, // 陀螺仪
+  RID_EULER = 0x03, // 欧拉角
+  RID_QUATERNION = 0x04, // 四元数
+} DM_IMU_RID_t;
+
+typedef struct {
+  AHRS_Accl_t accl; // 加速度计
+  AHRS_Gyro_t gyro; // 陀螺仪
+  AHRS_Eulr_t euler; // 欧拉角
+  AHRS_Quaternion_t quat; // 四元数
+  float temp; // 温度
+} DM_IMU_Data_t;
+
+typedef struct {
+  DEVICE_Header_t header;
+  DM_IMU_Param_t param; // IMU参数配置
+  DM_IMU_Data_t data; // IMU数据
+} DM_IMU_t;
+
+/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
+
+/**
+ * @brief 初始化DM IMU设备
+ * @param imu DM IMU设备结构体指针
+ * @param param IMU参数配置指针
+ * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
+ */
+int8_t DM_IMU_Init(DM_IMU_t *imu, DM_IMU_Param_t *param);
+
+/**
+ * @brief 请求IMU数据
+ * @param imu DM IMU设备结构体指针
+ * @param rid 请求的数据类型
+ * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
+ */
+int8_t DM_IMU_Request(DM_IMU_t *imu, DM_IMU_RID_t rid);
+
+
+/**
+ * @brief 更新IMU数据（从CAN中获取所有数据并解析）
+ * @param imu DM IMU设备结构体指针
+ * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
+ */
+int8_t DM_IMU_Update(DM_IMU_t *imu);
+
+/**
+ * @brief 自动更新IMU所有数据（包括加速度计、陀螺仪、欧拉角和四元数,最高1khz，运行4次才有完整数据）
+ * @param imu DM IMU设备结构体指针
+ * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
+ */
+int8_t DM_IMU_AutoUpdateAll(DM_IMU_t *imu);
+
+/**
+ * @brief 检查设备是否在线
+ * @param imu DM IMU设备结构体指针
+ * @return true 在线，false 离线
+ */
+bool DM_IMU_IsOnline(DM_IMU_t *imu);
+
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif