重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/device/buzzer/buzzer.h

@@ -0,0 +1,138 @@
+/**
+ * @file buzzer.h
+ * @brief 蜂鸣器设备驱动头文件
+ * @details 提供蜂鸣器音频播放功能，支持单音符播放和预设音乐播放
+ * @author Generated by STM32CubeMX
+ * @date 2025年10月23日
+ */
+
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include "bsp/pwm.h"    // PWM底层硬件抽象层
+#include "device.h"     // 设备通用头文件
+#include <stddef.h>     // 标准定义
+#include <stdint.h>     // 标准整型定义
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
+
+/**
+ * @brief 音符枚举类型
+ * @details 定义标准十二平均律音符，用于音乐播放
+ */
+typedef enum {
+  NOTE_C = 0,       ///< Do音符
+  NOTE_CS = 1,      ///< Do#音符 (升Do)
+  NOTE_D = 2,       ///< Re音符
+  NOTE_DS = 3,      ///< Re#音符 (升Re)
+  NOTE_E = 4,       ///< Mi音符
+  NOTE_F = 5,       ///< Fa音符
+  NOTE_FS = 6,      ///< Fa#音符 (升Fa)
+  NOTE_G = 7,       ///< Sol音符
+  NOTE_GS = 8,      ///< Sol#音符 (升Sol)
+  NOTE_A = 9,       ///< La音符
+  NOTE_AS = 10,     ///< La#音符 (升La)
+  NOTE_B = 11,      ///< Si音符
+  NOTE_REST = 255   ///< 休止符 (无声音)
+} NOTE_t;
+
+/**
+ * @brief 音调结构体
+ * @details 定义一个完整的音调信息，包括音符、八度和持续时间
+ */
+typedef struct {
+  NOTE_t note;          ///< 音符名称 (使用NOTE_t枚举)
+  uint8_t octave;       ///< 八度 (0-8，通常使用3-7)
+  uint16_t duration_ms; ///< 持续时间，单位毫秒
+} Tone_t;
+
+/**
+ * @brief 预设音乐枚举类型
+ * @details 定义可播放的预设音乐类型
+ */
+typedef enum {
+  /* USER MUSIC MENU BEGIN */
+  MUSIC_RM,     ///< RM战队音乐
+  MUSIC_NOKIA,  ///< 诺基亚经典铃声
+  /* USER MUSIC MENU END */
+} MUSIC_t;
+
+/**
+ * @brief 蜂鸣器设备结构体
+ * @details 蜂鸣器设备的完整描述，包含设备头信息和PWM通道
+ */
+typedef struct {
+  DEVICE_Header_t header;     ///< 设备通用头信息 (在线状态、时间戳等)
+  BSP_PWM_Channel_t channel;  ///< PWM输出通道
+} BUZZER_t;
+
+/* USER STRUCT BEGIN */
+
+/* USER STRUCT END */
+
+/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
+
+/**
+ * @brief 初始化蜂鸣器设备
+ * @param buzzer 蜂鸣器设备结构体指针
+ * @param channel PWM输出通道
+ * @return int8_t 返回值：DEVICE_OK(0) 成功，DEVICE_ERR(-1) 失败
+ * @note 初始化后蜂鸣器处于停止状态
+ */
+int8_t BUZZER_Init(BUZZER_t *buzzer, BSP_PWM_Channel_t channel);
+
+/**
+ * @brief 启动蜂鸣器播放
+ * @param buzzer 蜂鸣器设备结构体指针
+ * @return int8_t 返回值：DEVICE_OK(0) 成功，DEVICE_ERR(-1) 失败
+ * @note 需要先调用BUZZER_Set设置频率和占空比
+ */
+int8_t BUZZER_Start(BUZZER_t *buzzer);
+
+/**
+ * @brief 停止蜂鸣器播放
+ * @param buzzer 蜂鸣器设备结构体指针
+ * @return int8_t 返回值：DEVICE_OK(0) 成功，DEVICE_ERR(-1) 失败
+ */
+int8_t BUZZER_Stop(BUZZER_t *buzzer);
+
+/**
+ * @brief 设置蜂鸣器频率和占空比
+ * @param buzzer 蜂鸣器设备结构体指针
+ * @param freq 频率 (Hz)，通常范围20Hz-20kHz
+ * @param duty_cycle 占空比 (0.0-1.0)，影响音量大小
+ * @return int8_t 返回值：DEVICE_OK(0) 成功，DEVICE_ERR(-1) 失败
+ * @note 设置后需要调用BUZZER_Start才能听到声音
+ */
+int8_t BUZZER_Set(BUZZER_t *buzzer, float freq, float duty_cycle);
+
+/**
+ * @brief 播放预设音乐
+ * @param buzzer 蜂鸣器设备结构体指针
+ * @param music 音乐类型 (使用MUSIC_t枚举)
+ * @return int8_t 返回值：DEVICE_OK(0) 成功，DEVICE_ERR(-1) 失败
+ * @note 这是一个阻塞函数，会播放完整首音乐后返回
+ */
+int8_t BUZZER_PlayMusic(BUZZER_t *buzzer, MUSIC_t music);
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif