重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/device/bmi088/bmi088.h

@@ -0,0 +1,81 @@
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include <stdbool.h>
+#include <stdint.h>
+
+#include "component/ahrs.h"
+#include "device/device.h"
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
+/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
+/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
+typedef struct {
+  struct {
+    float x;
+    float y;
+    float z;
+  } gyro_offset; /* 陀螺仪偏置 */
+} BMI088_Cali_t; /* BMI088校准数据 */
+
+typedef struct {
+  DEVICE_Header_t header;
+  AHRS_Accl_t accl;
+  AHRS_Gyro_t gyro;
+
+  float temp; /* 温度 */
+
+  const BMI088_Cali_t *cali;
+} BMI088_t;
+
+/* USER STRUCT BEGIN */
+
+/* USER STRUCT END */
+
+/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
+int8_t BMI088_Init(BMI088_t *bmi088, const BMI088_Cali_t *cali);
+int8_t BMI088_Restart(void);
+
+bool BMI088_GyroStable(AHRS_Gyro_t *gyro);
+
+/* Sensor use right-handed coordinate system. */
+/*
+                x < R(logo)
+                        y
+                UP is z
+        All implementation should follow this rule.
+ */
+uint32_t BMI088_WaitNew();
+
+/*
+  BMI088的Accl和Gyro共用同一个DMA通道，所以一次只能读一个传感器。
+  即BMI088_AcclStartDmaRecv() 和 BMI088_AcclWaitDmaCplt() 中间不能
+  出现 BMI088_GyroStartDmaRecv()。
+*/
+int8_t BMI088_AcclStartDmaRecv();
+uint32_t BMI088_AcclWaitDmaCplt();
+int8_t BMI088_GyroStartDmaRecv();
+uint32_t BMI088_GyroWaitDmaCplt();
+int8_t BMI088_ParseAccl(BMI088_t *bmi088);
+int8_t BMI088_ParseGyro(BMI088_t *bmi088);
+float BMI088_GetUpdateFreq(BMI088_t *bmi088);
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif