mirror of
https://github.com/goldenfishs/MRobot.git
synced 2026-04-01 05:17:13 +08:00
重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中
主要更改： - 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等） - 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等） - 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等） - 更新代码生成器以支持新的文件夹结构 - 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板 - 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构 优势： ✅ 更好的代码组织和管理 ✅ 便于添加、删除、修改模板 ✅ 清晰的模块划分 ✅ 向后兼容现有结构
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134
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Normal file
134
assets/User_code/component/user_math/user_math.c
Normal file
@@ -0,0 +1,134 @@
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||||
/*
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||||
自定义的数学运算。
|
||||
*/
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||||
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||||
#include "user_math.h"
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#include <string.h>
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||||
/* USER INCLUDE BEGIN */
|
||||
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||||
/* USER INCLUDE END */
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||||
inline float InvSqrt(float x) {
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||||
//#if 0
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/* Fast inverse square-root */
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/* See: http://en.wikipedia.org/wiki/Fast_inverse_square_root */
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||||
float halfx = 0.5f * x;
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||||
float y = x;
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long i = *(long*)&y;
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||||
i = 0x5f3759df - (i>>1);
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||||
y = *(float*)&i;
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||||
y = y * (1.5f - (halfx * y * y));
|
||||
y = y * (1.5f - (halfx * y * y));
|
||||
return y;
|
||||
//#else
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||||
// return 1.0f / sqrtf(x);
|
||||
//#endif
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||||
}
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||||
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||||
inline float AbsClip(float in, float limit) {
|
||||
return (in < -limit) ? -limit : ((in > limit) ? limit : in);
|
||||
}
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||||
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||||
float fAbs(float in){
|
||||
return (in > 0) ? in : -in;
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline void Clip(float *origin, float min, float max) {
|
||||
if (*origin > max) *origin = max;
|
||||
if (*origin < min) *origin = min;
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline float Sign(float in) { return (in > 0) ? 1.0f : 0.0f; }
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||||
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||||
/**
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||||
* \brief 将运动向量置零
|
||||
*
|
||||
* \param mv 被操作的值
|
||||
*/
|
||||
inline void ResetMoveVector(MoveVector_t *mv) { memset(mv, 0, sizeof(*mv)); }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \brief 计算循环值的误差，适用于设定值与反馈值均在（x,y）范围内循环的情况，range应设定为y-x
|
||||
* 例如：（-M_PI,M_PI）range=M_2PI;(0,M_2PI)range=M_2PI;（a,a+b）range=b;
|
||||
* \param sp 设定值
|
||||
* \param fb 反馈值
|
||||
* \param range 被操作的值变化范围，正数时起效
|
||||
* \return 函数运行结果
|
||||
*/
|
||||
inline float CircleError(float sp, float fb, float range) {
|
||||
float error = sp - fb;
|
||||
if (range > 0.0f) {
|
||||
float half_range = range / 2.0f;
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||||
|
||||
if (error > half_range)
|
||||
error -= range;
|
||||
else if (error < -half_range)
|
||||
error += range;
|
||||
}
|
||||
return error;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \brief 循环加法，适用于被操作的值在（0,range）范围内循环的情况
|
||||
* \param origin 被操作的值
|
||||
* \param delta 变化量
|
||||
* \param range 被操作的值变化范围，正数时起效
|
||||
*/
|
||||
inline void CircleAdd(float *origin, float delta, float range) {
|
||||
float out = *origin + delta;
|
||||
if (range > 0.0f) {
|
||||
if (out >= range)
|
||||
out -= range;
|
||||
else if (out < 0.0f)
|
||||
out += range;
|
||||
}
|
||||
*origin = out;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 循环值取反
|
||||
*
|
||||
* @param origin 被操作的值
|
||||
*/
|
||||
inline void CircleReverse(float *origin) { *origin = -(*origin) + M_2PI; }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 根据目标弹丸速度计算摩擦轮转速
|
||||
*
|
||||
* @param bullet_speed 弹丸速度
|
||||
* @param fric_radius 摩擦轮半径
|
||||
* @param is17mm 是否为17mm
|
||||
* @return 摩擦轮转速
|
||||
*/
|
||||
inline float CalculateRpm(float bullet_speed, float fric_radius, bool is17mm) {
|
||||
if (bullet_speed == 0.0f) return 0.f;
|
||||
if (is17mm) {
|
||||
if (bullet_speed == 15.0f) return 4670.f;
|
||||
if (bullet_speed == 18.0f) return 5200.f;
|
||||
if (bullet_speed == 30.0f) return 7350.f;
|
||||
} else {
|
||||
if (bullet_speed == 10.0f) return 4450.f;
|
||||
if (bullet_speed == 16.0f) return 5800.f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 不为裁判系统设定值时,计算转速 */
|
||||
return 60.0f * (float)bullet_speed / (M_2PI * fric_radius);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// /**
|
||||
// * @brief 断言失败处理
|
||||
// *
|
||||
// * @param file 文件名
|
||||
// * @param line 行号
|
||||
// */
|
||||
// void VerifyFailed(const char *file, uint32_t line) {
|
||||
// UNUSED(file);
|
||||
// UNUSED(line);
|
||||
// while (1) {
|
||||
// __NOP();
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
/* USER FUNCTION BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER FUNCTION END */
|
||||
179
assets/User_code/component/user_math/user_math.h
Normal file
179
assets/User_code/component/user_math/user_math.h
Normal file
@@ -0,0 +1,179 @@
|
||||
/*
|
||||
自定义的数学运算。
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <float.h>
|
||||
#include <math.h>
|
||||
#include <stdbool.h>
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include <stddef.h>
|
||||
|
||||
/* USER INCLUDE BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER INCLUDE END */
|
||||
|
||||
#define M_DEG2RAD_MULT (0.01745329251f)
|
||||
#define M_RAD2DEG_MULT (57.2957795131f)
|
||||
|
||||
#ifndef M_PI_2
|
||||
#define M_PI_2 1.57079632679f
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef M_PI
|
||||
#define M_PI 3.14159265358979323846f
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef M_2PI
|
||||
#define M_2PI 6.28318530717958647692f
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifndef __packed
|
||||
#define __packed __attribute__((__packed__))
|
||||
#endif /* __packed */
|
||||
|
||||
#define max(a, b) \
|
||||
({ \
|
||||
__typeof__(a) _a = (a); \
|
||||
__typeof__(b) _b = (b); \
|
||||
_a > _b ? _a : _b; \
|
||||
})
|
||||
|
||||
#define min(a, b) \
|
||||
({ \
|
||||
__typeof__(a) _a = (a); \
|
||||
__typeof__(b) _b = (b); \
|
||||
_a < _b ? _a : _b; \
|
||||
})
|
||||
|
||||
/* USER DEFINE BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER DEFINE END */
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/* 移动向量 */
|
||||
typedef struct {
|
||||
float vx; /* 前后平移 */
|
||||
float vy; /* 左右平移 */
|
||||
float wz; /* 转动 */
|
||||
} MoveVector_t;
|
||||
|
||||
/* USER STRUCT BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER STRUCT END */
|
||||
|
||||
float InvSqrt(float x);
|
||||
|
||||
float AbsClip(float in, float limit);
|
||||
|
||||
float fAbs(float in);
|
||||
|
||||
void Clip(float *origin, float min, float max);
|
||||
|
||||
float Sign(float in);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \brief 将运动向量置零
|
||||
*
|
||||
* \param mv 被操作的值
|
||||
*/
|
||||
void ResetMoveVector(MoveVector_t *mv);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \brief 计算循环值的误差，适用于设定值与反馈值均在（x,y）范围内循环的情况，range应设定为y-x
|
||||
* 例如：（-M_PI,M_PI）range=M_2PI;(0,M_2PI)range=M_2PI;（a,a+b）range=b;
|
||||
* \param sp 设定值
|
||||
* \param fb 反馈值
|
||||
* \param range 被操作的值变化范围，正数时起效
|
||||
* \return 函数运行结果
|
||||
*/
|
||||
float CircleError(float sp, float fb, float range);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \brief 循环加法，适用于被操作的值在（0,range）范围内循环的情况
|
||||
* \param origin 被操作的值
|
||||
* \param delta 变化量
|
||||
* \param range 被操作的值变化范围，正数时起效
|
||||
*/
|
||||
void CircleAdd(float *origin, float delta, float range);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 循环值取反
|
||||
*
|
||||
* @param origin 被操作的值
|
||||
*/
|
||||
void CircleReverse(float *origin);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 根据目标弹丸速度计算摩擦轮转速
|
||||
*
|
||||
* @param bullet_speed 弹丸速度
|
||||
* @param fric_radius 摩擦轮半径
|
||||
* @param is17mm 是否为17mm
|
||||
* @return 摩擦轮转速
|
||||
*/
|
||||
float CalculateRpm(float bullet_speed, float fric_radius, bool is17mm);
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef DEBUG
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 如果表达式的值为假则运行处理函数
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#define ASSERT(expr) \
|
||||
do { \
|
||||
if (!(expr)) { \
|
||||
VerifyFailed(__FILE__, __LINE__); \
|
||||
} \
|
||||
} while (0)
|
||||
#else
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 未定DEBUG，表达式不会运行，断言被忽略
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#define ASSERT(expr) ((void)(0))
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef DEBUG
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 如果表达式的值为假则运行处理函数
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#define VERIFY(expr) \
|
||||
do { \
|
||||
if (!(expr)) { \
|
||||
VerifyFailed(__FILE__, __LINE__); \
|
||||
} \
|
||||
} while (0)
|
||||
#else
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 表达式会运行，忽略表达式结果
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
#define VERIFY(expr) ((void)(expr))
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// /**
|
||||
// * @brief 断言失败处理
|
||||
// *
|
||||
// * @param file 文件名
|
||||
// * @param line 行号
|
||||
// */
|
||||
// void VerifyFailed(const char *file, uint32_t line);
|
||||
|
||||
/* USER FUNCTION BEGIN */
|
||||
|
||||
/* USER FUNCTION END */
|
||||
Reference in New Issue
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