重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/component/pid/pid.h

@@ -0,0 +1,107 @@
+/*
+  Modified from
+  https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/src/lib/pid/pid.h
+*/
+
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include <stdint.h>
+
+#include "filter.h"
+#include "user_math.h"
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/* PID模式 */
+typedef enum {
+  KPID_MODE_NO_D = 0, /* 不使用微分项，PI控制器 */
+  KPID_MODE_CALC_D, /* 根据反馈的值计算离散微分，忽略PID_Calc中的fb_dot */
+  KPID_MODE_SET_D /* 直接提供微分值，PID_Calc中的fb_dot将被使用，(Gyros) */
+} KPID_Mode_t;
+
+/* PID参数 */
+typedef struct {
+  float k;             /* 控制器增益，设置为1用于并行模式 */
+  float p;             /* 比例项增益，设置为1用于标准形式 */
+  float i;             /* 积分项增益 */
+  float d;             /* 微分项增益 */
+  float i_limit;       /* 积分项上限 */
+  float out_limit;     /* 输出绝对值限制 */
+  float d_cutoff_freq; /* D项低通截止频率 */
+  float range;         /* 计算循环误差时使用，大于0时启用 */
+} KPID_Params_t;
+
+/* PID主结构体 */
+typedef struct {
+  KPID_Mode_t mode;
+  const KPID_Params_t *param;
+
+  float dt_min; /* 最小PID_Calc调用间隔 */
+  float i;      /* 积分 */
+
+  struct {
+    float err;  /* 上次误差 */
+    float k_fb; /* 上次反馈值 */
+    float out;  /* 上次输出 */
+  } last;
+
+  LowPassFilter2p_t dfilter; /* D项低通滤波器 */
+} KPID_t;
+
+/**
+ * @brief 初始化PID
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @param mode PID模式
+ * @param sample_freq 采样频率
+ * @param param PID参数
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PID_Init(KPID_t *pid, KPID_Mode_t mode, float sample_freq,
+                const KPID_Params_t *param);
+
+/**
+ * @brief PID计算
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @param sp 设定值
+ * @param fb 反馈值
+ * @param fb_dot 反馈值微分
+ * @param dt 间隔时间
+ * @return float 计算的输出
+ */
+float PID_Calc(KPID_t *pid, float sp, float fb, float fb_dot, float dt);
+
+/**
+ * @brief 重置微分项
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PID_ResetIntegral(KPID_t *pid);
+
+/**
+ * @brief 重置PID
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PID_Reset(KPID_t *pid);
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif