重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/component/pid/pid.c

@@ -0,0 +1,158 @@
+/*
+   Modified from
+   https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/src/lib/pid/pid.cpp
+
+   参考资料：
+   https://github.com/PX4/Firmware/issues/12362
+   https://dev.px4.io/master/en/flight_stack/controller_diagrams.html
+   https://docs.px4.io/master/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html#standard_form
+   https://www.controleng.com/articles/not-all-pid-controllers-are-the-same/
+   https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
+   http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-derivative-kick/
+*/
+
+#include "pid.h"
+
+#define SIGMA 0.000001f
+
+/**
+ * @brief 初始化PID
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @param mode PID模式
+ * @param sample_freq 采样频率
+ * @param param PID参数
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PID_Init(KPID_t *pid, KPID_Mode_t mode, float sample_freq,
+                const KPID_Params_t *param) {
+  if (pid == NULL) return -1;
+
+  if (!isfinite(param->p)) return -1;
+  if (!isfinite(param->i)) return -1;
+  if (!isfinite(param->d)) return -1;
+  if (!isfinite(param->i_limit)) return -1;
+  if (!isfinite(param->out_limit)) return -1;
+  pid->param = param;
+
+  float dt_min = 1.0f / sample_freq;
+  if (isfinite(dt_min))
+    pid->dt_min = dt_min;
+  else
+    return -1;
+
+  LowPassFilter2p_Init(&(pid->dfilter), sample_freq, pid->param->d_cutoff_freq);
+
+  pid->mode = mode;
+  PID_Reset(pid);
+  return 0;
+}
+
+/**
+ * @brief PID计算
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @param sp 设定值
+ * @param fb 反馈值
+ * @param fb_dot 反馈值微分
+ * @param dt 间隔时间
+ * @return float 计算的输出
+ */
+float PID_Calc(KPID_t *pid, float sp, float fb, float fb_dot, float dt) {
+  if (!isfinite(sp) || !isfinite(fb) || !isfinite(fb_dot) || !isfinite(dt)) {
+    return pid->last.out;
+  }
+
+  /* 计算误差值 */
+  const float err = CircleError(sp, fb, pid->param->range);
+
+  /* 计算P项 */
+  const float k_err = err * pid->param->k;
+
+  /* 计算D项 */
+  const float k_fb = pid->param->k * fb;
+  const float filtered_k_fb = LowPassFilter2p_Apply(&(pid->dfilter), k_fb);
+
+  float d;
+  switch (pid->mode) {
+    case KPID_MODE_CALC_D:
+      /* 通过fb计算D，避免了由于sp变化导致err突变的问题 */
+      /* 当sp不变时，err的微分等于负的fb的微分 */
+      d = (filtered_k_fb - pid->last.k_fb) / fmaxf(dt, pid->dt_min);
+      break;
+
+    case KPID_MODE_SET_D:
+      d = fb_dot;
+      break;
+
+    case KPID_MODE_NO_D:
+      d = 0.0f;
+      break;
+  }
+  pid->last.err = err;
+  pid->last.k_fb = filtered_k_fb;
+
+  if (!isfinite(d)) d = 0.0f;
+
+  /* 计算PD输出 */
+  float output = (k_err * pid->param->p) - (d * pid->param->d);
+
+  /* 计算I项 */
+  const float i = pid->i + (k_err * dt);
+  const float i_out = i * pid->param->i;
+  
+  if (pid->param->i > SIGMA) {
+    /* 检查是否饱和 */
+    if (isfinite(i)) {
+      if ((fabsf(output + i_out) <= pid->param->out_limit) &&
+          (fabsf(i) <= pid->param->i_limit)) {
+        /* 未饱和，使用新积分 */
+        pid->i = i;
+      }
+    }
+  }
+  
+  /* 计算PID输出 */
+  output += i_out;
+ 
+  /* 限制输出 */
+  if (isfinite(output)) {
+    if (pid->param->out_limit > SIGMA) {
+      output = AbsClip(output, pid->param->out_limit);
+    }
+    pid->last.out = output;
+  }
+  return pid->last.out;
+}
+
+/**
+ * @brief 重置微分项
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PID_ResetIntegral(KPID_t *pid) {
+  if (pid == NULL) return -1;
+
+  pid->i = 0.0f;
+
+  return 0;
+}
+
+/**
+ * @brief 重置PID
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PID_Reset(KPID_t *pid) {
+  if (pid == NULL) return -1;
+
+  pid->i = 0.0f;
+  pid->last.err = 0.0f;
+  pid->last.k_fb = 0.0f;
+  pid->last.out = 0.0f;
+  LowPassFilter2p_Reset(&(pid->dfilter), 0.0f);
+
+  return 0;
+}

assets/User_code/component/pid/pid.h

@@ -0,0 +1,107 @@
+/*
+  Modified from
+  https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/src/lib/pid/pid.h
+*/
+
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include <stdint.h>
+
+#include "filter.h"
+#include "user_math.h"
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/* PID模式 */
+typedef enum {
+  KPID_MODE_NO_D = 0, /* 不使用微分项，PI控制器 */
+  KPID_MODE_CALC_D, /* 根据反馈的值计算离散微分，忽略PID_Calc中的fb_dot */
+  KPID_MODE_SET_D /* 直接提供微分值，PID_Calc中的fb_dot将被使用，(Gyros) */
+} KPID_Mode_t;
+
+/* PID参数 */
+typedef struct {
+  float k;             /* 控制器增益，设置为1用于并行模式 */
+  float p;             /* 比例项增益，设置为1用于标准形式 */
+  float i;             /* 积分项增益 */
+  float d;             /* 微分项增益 */
+  float i_limit;       /* 积分项上限 */
+  float out_limit;     /* 输出绝对值限制 */
+  float d_cutoff_freq; /* D项低通截止频率 */
+  float range;         /* 计算循环误差时使用，大于0时启用 */
+} KPID_Params_t;
+
+/* PID主结构体 */
+typedef struct {
+  KPID_Mode_t mode;
+  const KPID_Params_t *param;
+
+  float dt_min; /* 最小PID_Calc调用间隔 */
+  float i;      /* 积分 */
+
+  struct {
+    float err;  /* 上次误差 */
+    float k_fb; /* 上次反馈值 */
+    float out;  /* 上次输出 */
+  } last;
+
+  LowPassFilter2p_t dfilter; /* D项低通滤波器 */
+} KPID_t;
+
+/**
+ * @brief 初始化PID
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @param mode PID模式
+ * @param sample_freq 采样频率
+ * @param param PID参数
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PID_Init(KPID_t *pid, KPID_Mode_t mode, float sample_freq,
+                const KPID_Params_t *param);
+
+/**
+ * @brief PID计算
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @param sp 设定值
+ * @param fb 反馈值
+ * @param fb_dot 反馈值微分
+ * @param dt 间隔时间
+ * @return float 计算的输出
+ */
+float PID_Calc(KPID_t *pid, float sp, float fb, float fb_dot, float dt);
+
+/**
+ * @brief 重置微分项
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PID_ResetIntegral(KPID_t *pid);
+
+/**
+ * @brief 重置PID
+ *
+ * @param pid PID结构体
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PID_Reset(KPID_t *pid);
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif