重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/component/mixer/mixer.c

@@ -0,0 +1,94 @@
+/*
+  混合器
+*/
+
+#include "mixer.h"
+
+#include "math.h"
+
+/**
+ * @brief 初始化混合器
+ *
+ * @param mixer 混合器
+ * @param mode 混合器模式
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t Mixer_Init(Mixer_t *mixer, Mixer_Mode_t mode) {
+  if (mixer == NULL) return -1;
+
+  mixer->mode = mode;
+  return 0;
+}
+
+/**
+ * @brief 计算输出
+ *
+ * @param mixer 混合器
+ * @param move_vec 运动向量
+ * @param out 输出数组
+ * @param len 输出数组长短
+ * @param scale 输出放大因子
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t Mixer_Apply(Mixer_t *mixer, MoveVector_t *move_vec, float *out,
+                   int8_t len, float scale) {
+  if (mixer == NULL) return -1;
+
+  switch (mixer->mode) {
+    case MIXER_MECANUM:
+      if (len == 4) {
+        out[0] = move_vec->vx - move_vec->vy + move_vec->wz;
+        out[1] = move_vec->vx + move_vec->vy + move_vec->wz;
+        out[2] = -move_vec->vx + move_vec->vy + move_vec->wz;
+        out[3] = -move_vec->vx - move_vec->vy + move_vec->wz;
+      } else {
+        goto error;
+      }
+      break;
+
+    case MIXER_PARLFIX4:
+      if (len == 4) {
+        out[0] = -move_vec->vx;
+        out[1] = move_vec->vx;
+        out[2] = move_vec->vx;
+        out[3] = -move_vec->vx;
+      } else {
+        goto error;
+      }
+    case MIXER_PARLFIX2:
+      if (len == 2) {
+        out[0] = -move_vec->vx;
+        out[1] = move_vec->vx;
+      } else {
+        goto error;
+      }
+    case MIXER_SINGLE:
+      if (len == 1) {
+        out[0] = move_vec->vx;
+      } else {
+        goto error;
+      }
+    case MIXER_OMNICROSS:
+    case MIXER_OMNIPLUS:
+      goto error;
+  }
+
+  float abs_max = 0.f;
+  for (int8_t i = 0; i < len; i++) {
+    const float abs_val = fabsf(out[i]);
+    abs_max = (abs_val > abs_max) ? abs_val : abs_max;
+  }
+  if (abs_max > 1.f) {
+    for (int8_t i = 0; i < len; i++) {
+      out[i] /= abs_max;
+    }
+  }
+  for (int8_t i = 0; i < len; i++) {
+    out[i] *= scale;
+  }
+  return 0;
+
+error:
+  for (uint8_t i = 0; i < len; i++) out[i] = 0;
+  return -1;
+}

assets/User_code/component/mixer/mixer.h

@@ -0,0 +1,76 @@
+/*
+  混合器
+*/
+
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include "user_math.h"
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/** 四轮布局 */
+/* 前 */
+/* 2 1 */
+/* 3 4 */
+
+/* 两轮布局 */
+/* 前 */
+/* 2 1 */
+
+/* 混合器模式 */
+typedef enum {
+  MIXER_MECANUM,   /* 麦克纳姆轮 */
+  MIXER_PARLFIX4,  /* 平行四驱动轮 */
+  MIXER_PARLFIX2,  /* 平行对侧两驱动轮 */
+  MIXER_OMNICROSS, /* 叉形全向轮 */
+  MIXER_OMNIPLUS,  /* 十字全向轮 */
+  MIXER_SINGLE,    /* 单个摩擦轮 */
+} Mixer_Mode_t;
+
+typedef struct {
+  Mixer_Mode_t mode;
+} Mixer_t; /* 混合器主结构体 */
+
+/* USER STRUCT BEGIN */
+
+/* USER STRUCT END */
+
+/**
+ * @brief 初始化混合器
+ *
+ * @param mixer 混合器
+ * @param mode 混合器模式
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t Mixer_Init(Mixer_t *mixer, Mixer_Mode_t mode);
+
+/**
+ * @brief 计算输出
+ *
+ * @param mixer 混合器
+ * @param move_vec 运动向量
+ * @param out 输出数组
+ * @param len 输出数组长短
+ * @param scale 输出放大因子
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t Mixer_Apply(Mixer_t *mixer, MoveVector_t *move_vec, float *out,
+                   int8_t len, float scale);
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif