重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/component/limiter/limiter.c

@@ -0,0 +1,107 @@
+/*
+  限制器
+*/
+
+#include "limiter.h"
+
+#include <math.h>
+#include <stddef.h>
+
+#define POWER_BUFF_THRESHOLD 20
+#define CHASSIS_POWER_CHECK_FREQ 10
+#define CHASSIS_POWER_FACTOR_PASS 0.9f
+#define CHASSIS_POWER_FACTOR_NO_PASS 1.5f
+
+#define CHASSIS_MOTOR_CIRCUMFERENCE 0.12f
+
+/**
+ * @brief 限制底盘功率不超过power_limit
+ *
+ * @param power_limit 最大功率
+ * @param motor_out 电机输出值
+ * @param speed 电机转速
+ * @param len 电机数量
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PowerLimit_ChassicOutput(float power_limit, float *motor_out,
+                                float *speed, uint32_t len) {
+  /* power_limit小于0时不进行限制 */
+  if (motor_out == NULL || speed == NULL || power_limit < 0) return -1;
+
+  float sum_motor_out = 0.0f;
+  for (uint32_t i = 0; i < len; i++) {
+    /* 总功率计算 P=F(由转矩电流表示)*V(由转速表示) */
+    sum_motor_out +=
+        fabsf(motor_out[i]) * fabsf(speed[i]) * CHASSIS_MOTOR_CIRCUMFERENCE;
+  }
+
+  /* 保持每个电机输出值缩小时比例不变 */
+  if (sum_motor_out > power_limit) {
+    for (uint32_t i = 0; i < len; i++) {
+      motor_out[i] *= power_limit / sum_motor_out;
+    }
+  }
+
+  return 0;
+}
+
+/**
+ * @brief 电容输入功率计算
+ *
+ * @param power_in 底盘当前功率
+ * @param power_limit 裁判系统功率限制值
+ * @param power_buffer 缓冲能量
+ * @return float 裁判系统输出最大值
+ */
+float PowerLimit_CapInput(float power_in, float power_limit,
+                          float power_buffer) {
+  float target_power = 0.0f;
+
+  /* 计算下一个检测周期的剩余缓冲能量 */
+  float heat_buff = power_buffer - (float)(power_in - power_limit) /
+                                       (float)CHASSIS_POWER_CHECK_FREQ;
+  if (heat_buff < POWER_BUFF_THRESHOLD) { /* 功率限制 */
+    target_power = power_limit * CHASSIS_POWER_FACTOR_PASS;
+  } else {
+    target_power = power_limit * CHASSIS_POWER_FACTOR_NO_PASS;
+  }
+
+  return target_power;
+}
+
+/**
+ * @brief 使用缓冲能量计算底盘最大功率
+ *
+ * @param power_limit 裁判系统功率限制值
+ * @param power_buffer 缓冲能量
+ * @return float 底盘输出最大值
+ */
+float PowerLimit_TargetPower(float power_limit, float power_buffer) {
+  float target_power = 0.0f;
+
+  /* 根据剩余缓冲能量计算输出功率 */
+  target_power = power_limit * (power_buffer - 10.0f) / 20.0f;
+  if (target_power < 0.0f) target_power = 0.0f;
+
+  return target_power;
+}
+
+/**
+ * @brief 射击频率控制
+ *
+ * @param heat 当前热量
+ * @param heat_limit 热量上限
+ * @param cooling_rate 冷却速率
+ * @param heat_increase 冷却增加
+ * @param shoot_freq 经过热量限制后的射击频率
+ * @return float 射击频率
+ */
+float HeatLimit_ShootFreq(float heat, float heat_limit, float cooling_rate,
+                          float heat_increase, bool is_big) {
+  float heat_percent = heat / heat_limit;
+  float stable_freq = cooling_rate / heat_increase;
+  if (is_big)
+    return stable_freq;
+  else
+    return (heat_percent > 0.7f) ? stable_freq : 3.0f * stable_freq;
+}

assets/User_code/component/limiter/limiter.h

@@ -0,0 +1,63 @@
+/*
+  限制器
+*/
+
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stdint.h>
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/**
+ * @brief 限制底盘功率不超过power_limit
+ *
+ * @param power_limit 最大功率
+ * @param motor_out 电机输出值
+ * @param speed 电机转速
+ * @param len 电机数量
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t PowerLimit_ChassicOutput(float power_limit, float *motor_out,
+                                float *speed, uint32_t len);
+/**
+ * @brief 电容输入功率计算
+ *
+ * @param power_in 底盘当前功率
+ * @param power_limit 裁判系统功率限制值
+ * @param power_buffer 缓冲能量
+ * @return float 裁判系统输出最大值
+ */
+float PowerLimit_CapInput(float power_in, float power_limit,
+                          float power_buffer);
+/**
+ * @brief 使用缓冲能量计算底盘最大功率
+ *
+ * @param power_limit 裁判系统功率限制值
+ * @param power_buffer 缓冲能量
+ * @return float 底盘输出最大值
+ */
+float PowerLimit_TargetPower(float power_limit, float power_buffer);
+
+/**
+ * @brief 射击频率控制
+ *
+ * @param heat 当前热量
+ * @param heat_limit 热量上限
+ * @param cooling_rate 冷却速率
+ * @param heat_increase 冷却增加
+ * @param shoot_freq 经过热量限制后的射击频率
+ * @return float 射击频率
+ */
+float HeatLimit_ShootFreq(float heat, float heat_limit, float cooling_rate,
+                          float heat_increase, bool is_big);