重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/component/capacity/capacity.c

@@ -0,0 +1,70 @@
+/*
+  剩余电量算法。
+  通过电压值计算剩余电量。
+*/
+
+#include "capacity.h"
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/**
+ * @brief 通过电压计算电池剩余电量
+ *
+ * @param volt 电压值
+ * @return float 剩余电量比例
+ */
+float Capacity_GetBatteryRemain(float volt) {
+  float percentage;
+  float volt_2 = volt * volt;
+  float volt_3 = volt_2 * volt;
+
+  if (volt < 19.5f)
+    percentage = 0.0f;
+
+  else if (volt < 21.9f)
+    percentage = 0.005664f * volt_3 - 0.3386f * volt_2 + 6.765f * volt - 45.17f;
+
+  else if (volt < 25.5f)
+    percentage = 0.02269f * volt_3 - 1.654f * volt_2 + 40.34f * volt - 328.4f;
+
+  else
+    percentage = 1.0f;
+
+  if (percentage < 0.0f)
+    percentage = 0.0f;
+
+  else if (percentage > 1.0f)
+    percentage = 1.0f;
+
+  return percentage;
+}
+
+/**
+ * @brief
+ *
+ * @param vcap 电容电压
+ * @param vbat 电池电压
+ * @param v_cutoff 截止电压
+ * @return float 电容剩余电量比例
+ */
+float Capacity_GetCapacitorRemain(float vcap, float vbat, float v_cutoff) {
+  float percentage = (vcap - v_cutoff) / (vbat - v_cutoff);
+
+  if (percentage < 0.0f)
+    percentage = 0.0f;
+
+  else if (percentage > 1.0f)
+    percentage = 1.0f;
+
+  return percentage;
+}
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */

assets/User_code/component/capacity/capacity.h

@@ -0,0 +1,47 @@
+/*
+  剩余电量算法。
+
+  通过电压值计算剩余电量。
+*/
+
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include "user_math.h"
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/**
+ * @brief 通过电压计算电池剩余电量
+ *
+ * @param volt 电压值
+ * @return float 剩余电量比例
+ */
+float Capacity_GetBatteryRemain(float volt);
+
+/**
+ * @brief
+ *
+ * @param vcap 电容电压
+ * @param vbat 电池电压
+ * @param v_cutoff 截止电压
+ * @return float 电容剩余电量比例
+ */
+float Capacity_GetCapacitorRemain(float vcap, float vbat, float v_cutoff);
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif