重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/component/ahrs/ahrs.h

@@ -0,0 +1,114 @@
+/*
+  开源的AHRS算法。
+  MadgwickAHRS
+*/
+
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include "user_math.h"
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/* 欧拉角（Euler angle） */
+typedef struct {
+  float yaw; /* 偏航角（Yaw angle） */
+  float pit; /* 俯仰角（Pitch angle） */
+  float rol; /* 翻滚角（Roll angle） */
+} AHRS_Eulr_t;
+
+/* 加速度计 Accelerometer */
+typedef struct {
+  float x;
+  float y;
+  float z;
+} AHRS_Accl_t;
+
+/* 陀螺仪 Gyroscope */
+typedef struct {
+  float x;
+  float y;
+  float z;
+} AHRS_Gyro_t;
+
+/* 磁力计 Magnetometer */
+typedef struct {
+  float x;
+  float y;
+  float z;
+} AHRS_Magn_t;
+
+/* 四元数 */
+typedef struct {
+  float q0;
+  float q1;
+  float q2;
+  float q3;
+} AHRS_Quaternion_t;
+
+/* 姿态解算算法主结构体 */
+typedef struct {
+  /* 四元数 */
+  AHRS_Quaternion_t quat;
+
+  float inv_sample_freq; /* 采样频率的的倒数 */
+} AHRS_t;
+
+/* USER STRUCT BEGIN */
+
+/* USER STRUCT END */
+
+/**
+ * @brief 初始化姿态解算
+ *
+ * @param ahrs 姿态解算主结构体
+ * @param magn 磁力计数据
+ * @param sample_freq 采样频率
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t AHRS_Init(AHRS_t *ahrs, const AHRS_Magn_t *magn, float sample_freq);
+
+/**
+ * @brief 姿态运算更新一次
+ *
+ * @param ahrs 姿态解算主结构体
+ * @param accl 加速度计数据
+ * @param gyro 陀螺仪数据
+ * @param magn 磁力计数据
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t AHRS_Update(AHRS_t *ahrs, const AHRS_Accl_t *accl,
+                   const AHRS_Gyro_t *gyro, const AHRS_Magn_t *magn);
+
+/**
+ * @brief 通过姿态解算主结构体中的四元数计算欧拉角
+ *
+ * @param eulr 欧拉角
+ * @param ahrs 姿态解算主结构体
+ * @return int8_t 0对应没有错误
+ */
+int8_t AHRS_GetEulr(AHRS_Eulr_t *eulr, const AHRS_t *ahrs);
+
+/**
+ * \brief 将对应数据置零
+ *
+ * \param eulr 被操作的数据
+ */
+void AHRS_ResetEulr(AHRS_Eulr_t *eulr);
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif