重构User_code目录结构：将文件组织到子文件夹中

主要更改：
- 将所有BSP外设文件移动到独立子文件夹（can/, fdcan/, uart/等）
- 将所有Component文件移动到独立子文件夹（pid/, filter/, cmd/等）
- 将所有Device文件移动到独立子文件夹（dr16/, bmi088/等）
- 更新代码生成器以支持新的文件夹结构
- 保持向后兼容性，支持从子文件夹或根目录加载模板
- 添加STRUCTURE.md文档说明新的目录结构

优势：
✅ 更好的代码组织和管理
✅ 便于添加、删除、修改模板
✅ 清晰的模块划分
✅ 向后兼容现有结构

assets/User_code/bsp/i2c/i2c.h

@@ -0,0 +1,78 @@
+#pragma once
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include <i2c.h>
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+
+#include "bsp/bsp.h"
+
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
+/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
+
+/* 要添加使用I2C的新设备，需要先在此添加对应的枚举值 */
+
+/* I2C实体枚举，与设备对应 */
+typedef enum {
+/* AUTO GENERATED BSP_I2C_NAME */
+  /* USER BSP_I2C BEGIN*/
+  /* USER_I2C_XXX */
+  /* USER BSP_I2C END */
+  BSP_I2C_NUM,
+  BSP_I2C_ERR,
+} BSP_I2C_t;
+
+/* I2C支持的中断回调函数类型*/
+typedef enum {
+  HAL_I2C_MASTER_TX_CPLT_CB,
+  HAL_I2C_MASTER_RX_CPLT_CB,
+  HAL_I2C_SLAVE_TX_CPLT_CB,
+  HAL_I2C_SLAVE_RX_CPLT_CB,
+  HAL_I2C_LISTEN_CPLT_CB,
+  HAL_I2C_MEM_TX_CPLT_CB,
+  HAL_I2C_MEM_RX_CPLT_CB,
+  HAL_I2C_ERROR_CB,
+  HAL_I2C_ABORT_CPLT_CB,
+  BSP_I2C_CB_NUM,
+} BSP_I2C_Callback_t;
+
+/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
+I2C_HandleTypeDef *BSP_I2C_GetHandle(BSP_I2C_t i2c);
+int8_t BSP_I2C_RegisterCallback(BSP_I2C_t i2c, BSP_I2C_Callback_t type,
+                                void (*callback)(void));
+
+int8_t BSP_I2C_Transmit(BSP_I2C_t i2c, uint16_t devAddr, uint8_t *data,
+                        uint16_t size, bool dma);
+int8_t BSP_I2C_Receive(BSP_I2C_t i2c, uint16_t devAddr, uint8_t *data,
+                       uint16_t size, bool dma);
+
+
+uint8_t BSP_I2C_MemReadByte(BSP_I2C_t i2c, uint16_t devAddr, uint16_t memAddr);
+int8_t BSP_I2C_MemWriteByte(BSP_I2C_t i2c, uint16_t devAddr, uint16_t memAddr,
+                            uint8_t data);
+
+int8_t BSP_I2C_MemRead(BSP_I2C_t i2c, uint16_t devAddr, uint16_t memAddr,
+                       uint8_t *data, uint16_t size, bool dma);
+int8_t BSP_I2C_MemWrite(BSP_I2C_t i2c, uint16_t devAddr, uint16_t memAddr,
+                        uint8_t *data, uint16_t size, bool dma);
+
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif