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synced 2025-06-14 05:56:37 +08:00
添加gpio_key
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RB
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37d6f70055
commit
3da80d5efb
BIN
User/.DS_Store
vendored
BIN
User/.DS_Store
vendored
Binary file not shown.
BIN
User/bsp/.DS_Store
vendored
BIN
User/bsp/.DS_Store
vendored
Binary file not shown.
@ -6,6 +6,7 @@
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||||
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
|
||||
/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/* Private variables -------------------------------------------------------- */
|
||||
static uint32_t led_stats; // 使用位掩码记录每个通道的状态，最多支持32LED
|
||||
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||||
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||||
@ -2,7 +2,7 @@
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||||
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||||
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
|
||||
#include "gpio.h"
|
||||
/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
BIN
User/device/.DS_Store
vendored
BIN
User/device/.DS_Store
vendored
Binary file not shown.
@ -1,86 +1,65 @@
|
||||
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
|
||||
#include "key_gpio.h"
|
||||
#include "device.h"
|
||||
#include <gpio.h>
|
||||
|
||||
#include "bsp/gpio_exti.h"
|
||||
#include "gpio.h"
|
||||
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
|
||||
#define DEBOUNCE_TIME_MS 20
|
||||
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
|
||||
/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Private variables -------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Private function -------------------------------------------------------- */
|
||||
/* 外部声明标志位（标志位） */
|
||||
volatile uint8_t key_flag = 0; // 1=按下，0=松开
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||||
volatile uint8_t key_exti = 0;
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||||
volatile uint8_t key_pressed = 0; // 全局标志位
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||||
static uint32_t last_debounce_time = 0; // 消抖
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||||
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||||
static uint32_t key_stats; // 使用位掩码记录每个通道的状态，最多支持32LED
|
||||
/* Private function -------------------------------------------------------- */
|
||||
static void KEY_Interrupt_Callback(void) {
|
||||
// 切换标志位状态
|
||||
|
||||
/* 外部声明标志位（标志问） */
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||||
extern volatile uint8_t key_flag; // 1=按下，0=松开
|
||||
key_flag = !key_flag;
|
||||
key_exti = 1;
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||||
|
||||
/* 按键状态结构 */
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||||
typedef struct {
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||||
uint16_t state; // 当前状态
|
||||
uint32_t press_timestamp; // 按下时间戳
|
||||
uint8_t last_flag; // 上一次的标志位（用于消抖）
|
||||
} Key_Status_t;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static Key_Status_t key = {
|
||||
.state = DEVICE_KEY_RELEASED,
|
||||
.press_timestamp = 0,
|
||||
.last_flag = 0
|
||||
};
|
||||
|
||||
/* 按键中断处理 */
|
||||
void Key_Process(void) {
|
||||
uint32_t now = HAL_GetTick();
|
||||
uint8_t current_flag = key_flag; // 获取当前标志位
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||||
|
||||
switch(key.state) {
|
||||
case DEVICE_KEY_RELEASED:
|
||||
if(current_flag == 1) {
|
||||
// 首次检测到按下，记录时间戳
|
||||
if(key.last_flag == 0) {
|
||||
key.press_timestamp = now;
|
||||
}
|
||||
// 消抖确认（20ms后仍为按下）
|
||||
if((now - key.press_timestamp) > 20) {
|
||||
key.state = DEVICE_KEY_PRESSED;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case DEVICE_KEY_PRESSED:
|
||||
case DEVICE_KEY_LONG_PRESS:
|
||||
if(current_flag == 1) {
|
||||
// 持续按住超过20ms进入HOLD状态
|
||||
if((now - key.press_timestamp) > 20) {
|
||||
key.state = DEVICE_KEY_LONG_PRESS;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
key.state = DEVICE_KEY_RELEASED; // 松开复位
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
key.last_flag = current_flag; // 更新历史状态
|
||||
}
|
||||
|
||||
//获取当前按键状态
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||||
uint16_t Get_Key_State(void) {
|
||||
return key.state;
|
||||
}
|
||||
//也许是后续逻辑(跟在前面的代码后面放在循环里）
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||||
void KeyTask(void)
|
||||
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
|
||||
void KEY_Process(void)
|
||||
{
|
||||
|
||||
//仅按下就执行逻辑
|
||||
// if( key.state == DEVICE_KEY_PRESSED)
|
||||
// {
|
||||
// //循环执行逻辑（按下）
|
||||
// }
|
||||
//按住才执行逻辑，松开就停下
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||||
if (key.state == DEVICE_KEY_LONG_PRESS)
|
||||
BSP_GPIO_RegisterCallback(BSP_GPIO_USER_KEY, BSP_GPIO_EXTI_CB, KEY_Interrupt_Callback);
|
||||
|
||||
if(key_exti == 1)
|
||||
{
|
||||
//执行逻辑
|
||||
}
|
||||
else if (key.state == DEVICE_KEY_RELEASED)
|
||||
uint32_t now = HAL_GetTick();
|
||||
// 检查是否超过消抖时间
|
||||
if ((now - last_debounce_time) > DEBOUNCE_TIME_MS) {
|
||||
// 更新有效状态（假设按下为低电平）
|
||||
if(key_flag == 0)
|
||||
{
|
||||
key_pressed = DEVICE_KEY_RELEASED;
|
||||
}
|
||||
if(key_flag == 1)
|
||||
{
|
||||
key_pressed = DEVICE_KEY_PRESSED;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_6);
|
||||
|
||||
}
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||||
last_debounce_time = now; // 重置消抖计时器
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||||
key_exti = 0;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
//停止逻辑
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||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
uint8_t KEY_Get_State(void) {
|
||||
return key_pressed;
|
||||
}
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||||
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||||
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||||
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||||
@ -1,9 +1,9 @@
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#pragma once
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||||
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||||
#ifndef KEY_GPIO_H
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||||
#define KEY_GPIO_H
|
||||
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include "main.h"
|
||||
//#include "key_gpio.h"
|
||||
|
||||
/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
|
||||
@ -13,26 +13,9 @@ typedef enum
|
||||
{
|
||||
DEVICE_KEY_RELEASED, //按键释放
|
||||
DEVICE_KEY_PRESSED, //按键按下
|
||||
DEVICE_KEY_LONG_PRESS, //按键长按
|
||||
} DEVICE_KEY_Status_t;
|
||||
|
||||
void KEY_Process(void);
|
||||
uint8_t KEY_Get_State(void);
|
||||
|
||||
/* 按键通道定义 */
|
||||
typedef enum {
|
||||
DEVICE_KEY_1,
|
||||
DEVICE_KEY_2,
|
||||
/* 可根据需要扩展 */
|
||||
DEVICE_KEY_COUNT
|
||||
} DEVICE_Key_Channel_t;
|
||||
|
||||
/* 按键硬件配置结构体 */
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||||
typedef struct {
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||||
GPIO_TypeDef *port; // GPIO端口
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||||
uint16_t pin; // 引脚编号
|
||||
uint8_t active_level; // 有效电平（GPIO_PIN_SET/RESET）
|
||||
uint32_t trigger_edge; // 中断触发边沿（RISING/FALLING）
|
||||
} DEVICE_Key_Config_t;
|
||||
|
||||
void Key_Process(void);
|
||||
uint16_t Get_Key_State(void);
|
||||
void KeyTask(void);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
115
开发要求.md
115
开发要求.md
@ -1,10 +1,105 @@
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# BSP
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||||
按照规范开发
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||||
# component
|
||||
按照规范开发
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# develop
|
||||
按照规范开发
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||||
# module
|
||||
按照规范开发
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||||
# task
|
||||
按照规范开发
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# 嵌入式 代码
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## 软件功能介绍
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中心思想：
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- 利用好RTOS和中断，释放CPU性能，保证实时性。
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- 一个项目适配不同型号的机器人和不同的操作手。
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减少维护的工作量，减少出错的可能性。
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## 依赖&环境
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- Windows平台下用CubeMX生成项目，然后用Keil uvesrion进行编辑、烧写和调试。
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## 使用说明
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- 环境安装
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- [MDK-ARM](https://www.keil.com/) （必备）
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- [STM32CubeMX](https://www.st.com/zh/development-tools/stm32cubemx.html) （可选）
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- 针对不同板子需要到不同的CubeMX工程文件（DevA.ioc、DevC.ioc）。
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- （可选）利用CubeMX生成对应的外设初始化代码和Keil工程文件。忽略CAN总线相关错误。
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- 每次生成代码后，请利用Git丢弃Middlewares文件夹中的所有改变。原因如下。
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1. 使用了AC6，与CubeMX默认不匹配，会影响到FreeRTOS的移植。
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2. 使用了比CubeMX更新的FreeRTOS版本，降版本会导致部分代码无法编译。
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||||
- 因为已经生成过Keil工程文件，所以只会覆盖以前生成的代码，而不会影响手写的代码。
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- 每次生成代码后，请在HAL_InitTick函数中添加uwTickPrio = TickPriority;
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- 打开MDK-ARM中的DevC.uvprojx即可进行编辑、烧写或调试。
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- Keil工程中有两个Target，其中Debug用来调试，不包含编译器优化等；DevC/DevA用来编译输出最终固件。
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## 文件目录结构&文件用途说明
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| 文件夹 | 来源 | 内容 |
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| ---- | ---- | ---- |
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| Core | CubeMX | 包含核心代码，外设初始化，系统初始化等 |
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| Doc | 开发者 | 文档 |
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| Drivers | CubeMX | CMSIS相关库、STM32 HAL |
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| Image | 开发者 | 图片 |
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| MDK-ARM | CubeMX | Keil uversion 项目相关文件 |
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| Middlewares | 开发者 / CubeMX | 中间件 |
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| USB_DEVICE | CubeMX | USB相关文件 |
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| User | 开发者 | 手动编写的代码 |
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| Utils | 开发者 | 使用到的工具，如CubeMonitor, Matlab |
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| User内 | 内容 |
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| ---- | ---- |
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| bsp | 文件夹内包含开发板信息，基于STM32 HAL对板载的外设进行控制|
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| component | 包含各种组件，自成一体，相互依赖，但不依赖于其他文件夹|
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| device | 独立于开发板的设备，依赖于HAL和bsp|
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| module | 对机器人各模块的抽象，各模块一起组成机器人|
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| task | 独立的任务，module的运行容器，也包含通信、姿态解算等 |
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## 系统介绍
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### 硬件系统框图
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|:--:|
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| *步兵嵌入式硬件框图* |
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### 软件流程图
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|:--:|
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| *步兵嵌入式硬件框图* |
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|:--:|
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| *嵌入式程序结构图* |
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## 原理介绍
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### 云台控制原理
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|  |
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|:--:|
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| *云台控制原理（与PX类似）* |
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### 其他参考文献
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- 软件架构参考[PX4 Architectural Overview](https://dev.px4.io/master/en/concept/architecture.html)
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||||
- 云台控制参考[PX4 Controller Diagrams](https://dev.px4.io/master/en/flight_stack/controller_diagrams.html)
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||||
- 底盘Mixer和CAN的Control Group参考[PX4 Mixing and Actuators](https://dev.px4.io/master/en/concept/mixing.html)
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## TODO
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- 给BSP USB print加保护，允许不同进程的使用。
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||||
- 给所有BSP加保护
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- device.c里面加上一个Device_Init()，在里面初始化所有mutex
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- CAN设备代码优化。消息解析发送方向。
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- CAN设备动态初始化，保存好几组配置。
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## Roadmap
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1. 在步兵上完成所有功能。
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