robofish/MRobot
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Robofish
2026-01-01 20:55:25 +08:00
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2
assets/User_code/bsp/describe.csv
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@@ -9,4 +9,4 @@ time,获取时间戳函数，需要开启freerots
dwt,需要开启dwt，获取时间
i2c,请开启i2c的dma和中断
pwm,用于选择那些勇于输出pwm
flash,自动识别MCU型号并配置Flash，支持STM32F1(Page)/F4(Sector)/H7(Sector)，自动处理单Bank/双Bank配置
1 uart 请开启uart的dma和中断
9 dwt 需要开启dwt，获取时间
10 i2c 请开启i2c的dma和中断
11 pwm 用于选择那些勇于输出pwm
12 flash 自动识别MCU型号并配置Flash，支持STM32F1(Page)/F4(Sector)/H7(Sector)，自动处理单Bank/双Bank配置

77
assets/User_code/bsp/flash/CHANGELOG.md Normal file
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@@ -0,0 +1,77 @@
# Flash BSP 更新日志
## v2.0 - 2026-01-01
### 新增功能
✨ **多系列MCU支持**
- 新增 STM32F1 系列支持（Page模式）
- 新增 STM32H7 系列支持（Sector模式）
- 保持 STM32F4 系列支持（Sector模式）
### STM32F1系列详情
- **Flash组织**: Page模式（页）
- **页大小**:
- 小/中容量（≤128KB）: 1KB/页
- 大容量/互联型（>128KB）: 2KB/页
- **容量支持**: 16KB - 1MB
- **容量代码**: 4/6/8/B/C/D/E/F/G
- **生成宏**: `ADDR_FLASH_PAGE_X`
### STM32H7系列详情
- **Flash组织**: Sector模式（扇区）
- **扇区大小**: 固定128KB
- **容量支持**: 128KB - 2MB
- **容量代码**: B/G/I
- **Bank支持**:
- 单Bank: 1MB (8个Sector)
- 双Bank: 2MB (16个Sector)
- **生成宏**: `ADDR_FLASH_SECTOR_X`
### 技术改进
- 重构 `get_flash_config_from_mcu()` 函数为多系列架构
- 新增 `_get_stm32f1_flash_config()` - F1系列专用配置
- 新增 `_get_stm32f4_flash_config()` - F4系列专用配置
- 新增 `_get_stm32h7_flash_config()` - H7系列专用配置
- 配置中新增 `type` 字段区分 'page' 和 'sector' 模式
- 界面自动识别并显示Page或Sector模式
- 代码生成支持Page和Sector两种宏定义
### 示例支持的芯片型号
**STM32F1:**
- STM32F103C8T6 → 64KB (64 pages × 1KB)
- STM32F103RCT6 → 256KB (128 pages × 2KB)
- STM32F103ZET6 → 512KB (256 pages × 2KB)
**STM32F4:**
- STM32F407VGT6 → 1MB (Sector 0-11)
- STM32F407IGH6 → 2MB (Sector 0-23, 双Bank)
- STM32F405RGT6 → 1MB (Sector 0-11)
**STM32H7:**
- STM32H750VBT6 → 128KB (1 sector)
- STM32H743VGT6 → 1MB (8 sectors)
- STM32H743VIT6 → 2MB (16 sectors, 双Bank)
### 配置文件变化
```yaml
# 新增字段
flash:
type: page # 或 sector
page_size: 2 # 仅F1系列有此字段
```
### 文档更新
- 更新 README.md 包含三个系列的完整说明
- 新增各系列的Flash布局图
- 新增各系列的使用示例
- 更新注意事项包含擦除时间和寿命信息
---
## v1.0 - 初始版本
### 初始功能
- STM32F4 系列支持
- 自动识别芯片型号
- 单Bank/双Bank配置
- 基础API（擦除、读、写）

346
assets/User_code/bsp/flash/README.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,346 @@
# Flash BSP 自动配置说明
## 功能特性
Flash BSP模块能够自动识别STM32芯片型号并生成对应的Flash配置代码。
### 支持的芯片系列
#### STM32F1 系列
- 使用**Page**组织方式（而非Sector）
- 自动检测Flash容量（16KB - 1MB）
- 小/中容量设备：1KB/页
- 大容量/互联型设备：2KB/页
#### STM32F4 系列
- 使用**Sector**组织方式
- 自动检测Flash容量（256KB/512KB/1MB/2MB）
- 自动配置单Bank或双Bank模式
- 不同大小的Sector（16KB/64KB/128KB）
#### STM32H7 系列
- 使用**Sector**组织方式
- 每个Sector固定128KB
- 自动检测Flash容量（128KB/1MB/2MB）
- 自动配置单Bank或双Bank模式
### Flash容量识别规则
根据STM32命名规则中的第9位字符识别Flash容量：
**STM32F1系列:**
- **4**: 16KB (16 pages × 1KB)
- **6**: 32KB (32 pages × 1KB)
- **8**: 64KB (64 pages × 1KB)
- **B**: 128KB (128 pages × 1KB)
- **C**: 256KB (128 pages × 2KB)
- **D**: 384KB (192 pages × 2KB)
- **E**: 512KB (256 pages × 2KB)
- **F**: 768KB (384 pages × 2KB, 互联型)
- **G**: 1MB (512 pages × 2KB, 互联型)
**STM32F4系列:**
- **C**: 256KB (单Bank, Sector 0-7)
- **E**: 512KB (单Bank, Sector 0-9)
- **G**: 1MB (单Bank, Sector 0-11)
- **I**: 2MB (双Bank, Sector 0-23)
**STM32H7系列:**
- **B**: 128KB (1个Sector, 单Bank)
- **G**: 1MB (8个Sector, 单Bank)
- **I**: 2MB (16个Sector, 双Bank)
例如：
- `STM32F103C8T6` → 64KB Flash (64 pages × 1KB)
- `STM32F103RCT6` → 256KB Flash (128 pages × 2KB)
- `STM32F103ZET6` → 512KB Flash (256 pages × 2KB)
- `STM32F407VGT6` → 1MB Flash (Sector 0-11)
- `STM32F407IGH6` → 2MB Flash (Sector 0-23, 双Bank)
- `STM32F405RGT6` → 1MB Flash (Sector 0-11)
- `STM32H743VIT6` → 2MB Flash (16 sectors × 128KB, 双Bank)
- `STM32H750VBT6` → 128KB Flash (1 sector × 128KB)
## Flash布局
### STM32F1 Page模式 (16KB - 1MB)
```
小/中容量 (≤128KB): 每页1KB
Page 0: 0x08000000 - 0x080003FF (1KB)
Page 1: 0x08000400 - 0x080007FF (1KB)
...
大容量/互联型 (>128KB): 每页2KB
Page 0: 0x08000000 - 0x080007FF (2KB)
Page 1: 0x08000800 - 0x08000FFF (2KB)
...
```
### STM32F4 单Bank模式 (256KB - 1MB)
```
Sector 0-3: 16KB each (0x08000000 - 0x0800FFFF)
Sector 4: 64KB (0x08010000 - 0x0801FFFF)
Sector 5-11: 128KB each (0x08020000 - 0x080FFFFF)
```
### STM32F4 双Bank模式 (2MB)
```
Bank 1:
Sector 0-3: 16KB each (0x08000000 - 0x0800FFFF)
Sector 4: 64KB (0x08010000 - 0x0801FFFF)
Sector 5-11: 128KB each (0x08020000 - 0x080FFFFF)
Bank 2:
Sector 12-15: 16KB each (0x08100000 - 0x0810FFFF)
Sector 16: 64KB (0x08110000 - 0x0811FFFF)
Sector 17-23: 128KB each (0x08120000 - 0x081FFFFF)
```
### STM32H7 Sector模式
```
单Bank (1MB):
Sector 0-7: 128KB each (0x08000000 - 0x080FFFFF)
双Bank (2MB):
Bank 1:
Sector 0-7: 128KB each (0x08000000 - 0x080FFFFF)
Bank 2:
Sector 8-15: 128KB each (0x08100000 - 0x081FFFFF)
```
## 使用方法
### 1. 在BSP配置界面启用Flash
在代码生成界面的BSP标签中，勾选"生成 Flash 代码"选项。
### 2. 自动检测
系统会自动：
- 读取项目中的`.ioc`文件
- 提取MCU型号信息
- 计算Flash扇区配置
- 生成对应的宏定义
### 3. 生成的代码示例
**STM32F1系列** (以STM32F103RCT6为例 - 256KB):
```c
// flash.h
#define ADDR_FLASH_PAGE_0 ((uint32_t)0x08000000)
/* Base address of Page 0, 2 Kbytes */
#define ADDR_FLASH_PAGE_1 ((uint32_t)0x08000800)
/* Base address of Page 1, 2 Kbytes */
...
#define ADDR_FLASH_PAGE_127 ((uint32_t)0x0803F800)
/* Base address of Page 127, 2 Kbytes */
#define ADDR_FLASH_END ((uint32_t)0x08040000)
// flash.c
#define BSP_FLASH_MAX_PAGE 127
if (page >= 0 && page <= 127) {
// 擦除代码...
}
```
**STM32F4系列** (以STM32F407IGH6为例 - 2MB):
```c
// flash.h
#define ADDR_FLASH_SECTOR_0 ((uint32_t)0x08000000)
/* Base address of Sector 0, 16 Kbytes */
...
#define ADDR_FLASH_SECTOR_23 ((uint32_t)0x081E0000)
/* Base address of Sector 23, 128 Kbytes */
#define ADDR_FLASH_END ((uint32_t)0x08200000)
/* End address for flash */
```
**flash.c**:
```c
#define BSP_FLASH_MAX_SECTOR 23
void BSP_Flash_EraseSector(uint32_t sector) {
if (sector > 0 && sector <= 23) {
// 擦除代码...
}
}
```
**STM32H7系列** (以STM32H743VIT6为例 - 2MB):
```c
// flash.h
#define ADDR_FLASH_SECTOR_0 ((uint32_t)0x08000000)
/* Base address of Sector 0, 128 Kbytes */
...
#define ADDR_FLASH_SECTOR_15 ((uint32_t)0x081E0000)
/* Base address of Sector 15, 128 Kbytes */
#define ADDR_FLASH_END ((uint32_t)0x08200000)
// flash.c
#define BSP_FLASH_MAX_SECTOR 15
if (sector > 0 && sector <= 15) {
// 擦除代码...
}
```
## API接口
### BSP_Flash_EraseSector (F4/H7) / BSP_Flash_ErasePage (F1)
擦除指定扇区或页
```c
// F4/H7系列
void BSP_Flash_EraseSector(uint32_t sector);
// F1系列
void BSP_Flash_ErasePage(uint32_t page);
```
- **参数**:
- sector/page - 扇区号或页号
- F1: 0 到 (页数-1)
- F4: 0-11 或 0-23（根据芯片型号）
- H7: 0-7 或 0-15（根据芯片型号）
### BSP_Flash_WriteBytes
写入数据到Flash
```c
void BSP_Flash_WriteBytes(uint32_t address, const uint8_t *buf, size_t len);
```
- **参数**:
- address - Flash地址
- buf - 数据缓冲区
- len - 数据长度
### BSP_Flash_ReadBytes
从Flash读取数据
```c
void BSP_Flash_ReadBytes(uint32_t address, void *buf, size_t len);
```
- **参数**:
- address - Flash地址
- buf - 接收缓冲区
- len - 读取长度
## 使用示例
### STM32F1系列示例
```c
#include "bsp/flash.h"
void save_config_f1(void) {
// 擦除Page 127 (最后一页，通常用于存储用户数据)
BSP_Flash_ErasePage(127);
// 写入配置数据
uint8_t config[100] = {/* 配置数据 */};
BSP_Flash_WriteBytes(ADDR_FLASH_PAGE_127, config, sizeof(config));
}
void load_config_f1(void) {
// 读取配置数据
uint8_t config[100];
BSP_Flash_ReadBytes(ADDR_FLASH_PAGE_127, config, sizeof(config));
}
```
### STM32F4系列示例
```c
#include "bsp/flash.h"
void save_config_f4(void) {
// 擦除Sector 11 (通常用于存储用户数据)
BSP_Flash_EraseSector(11);
// 写入配置数据
uint8_t config[100] = {/* 配置数据 */};
BSP_Flash_WriteBytes(ADDR_FLASH_SECTOR_11, config, sizeof(config));
}
void load_config_f4(void) {
// 读取配置数据
uint8_t config[100];
BSP_Flash_ReadBytes(ADDR_FLASH_SECTOR_11, config, sizeof(config));
}
```
### STM32H7系列示例
### STM32H7系列示例
```c
#include "bsp/flash.h"
void save_config(void) {
// 擦除Sector 11 (通常用于存储用户数据)
BSP_Flash_EraseSector(11);
// 写入配置数据
uint8_t config[100] = {/* 配置数据 */};
BSP_Flash_WriteBytes(ADDR_FLASH_SECTOR_11, config, sizeof(config));
}
void load_config(void) {
// 读取配置数据
uint8_t config[100];
BSP_Flash_ReadBytes(ADDR_FLASH_SECTOR_11, config, sizeof(config));
}
```
## 注意事项
1. **擦除时间**: Flash擦除需要一定时间，注意不要在中断中执行
- F1 Page擦除: ~20ms
- F4 Sector擦除: 16KB~100ms, 64KB~300ms, 128KB~500ms
- H7 Sector擦除: ~200ms
2. **写入前擦除**:
- F1: 必须先擦除整页才能写入
- F4/H7: 必须先擦除整个扇区才能写入
3. **区域选择**: 避免擦除包含程序代码的扇区/页
- F1: 通常最后几页用于存储数据
- F4: Sector 11 或 23 常用于存储数据
- H7: Sector 7 或 15 常用于存储数据
4. **写入对齐**: 建议按字节写入，HAL库会处理对齐
5. **断电保护**: 写入过程中断电可能导致数据丢失
6. **擦写次数限制**:
- F1: 典型10,000次
- F4/H7: 典型10,000-100,000次
## 配置文件
配置信息保存在 `bsp_config.yaml`:
**STM32F1:**
```yaml
flash:
enabled: true
mcu_name: STM32F103RCT6
dual_bank: false
sectors: 128 # 实际是128个页
type: page
page_size: 2
```
**STM32F4:**
```yaml
flash:
enabled: true
mcu_name: STM32F407IGHx
dual_bank: true
sectors: 24
type: sector
```
**STM32H7:**
```yaml
flash:
enabled: true
mcu_name: STM32H743VIT6
dual_bank: true
sectors: 16
type: sector
```
## 扩展支持
当前支持的系列：
- ✅ STM32F1 (Page模式)
- ✅ STM32F4 (Sector模式)
- ✅ STM32H7 (Sector模式)
如需支持其他STM32系列（如F2/F3/L4/G4等），可在 `analyzing_ioc.py` 的 `get_flash_config_from_mcu()` 函数中添加相应的配置规则。

55
assets/User_code/bsp/flash/flash.c Normal file
View File

@@ -0,0 +1,55 @@
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "bsp/flash.h"
#include <main.h>
#include <string.h>
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
/* USER CODE BEGIN FLASH_MAX_SECTOR */
/* AUTO GENERATED FLASH_MAX_SECTOR */
/* USER CODE END FLASH_MAX_SECTOR */
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
/* Private variables -------------------------------------------------------- */
/* Private function -------------------------------------------------------- */
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
void BSP_Flash_EraseSector(uint32_t sector) {
FLASH_EraseInitTypeDef flash_erase;
uint32_t sector_error;
/* USER CODE BEGIN FLASH_ERASE_CHECK */
/* AUTO GENERATED FLASH_ERASE_CHECK */
/* USER CODE END FLASH_ERASE_CHECK */
flash_erase.Sector = sector;
flash_erase.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_SECTORS;
flash_erase.VoltageRange = FLASH_VOLTAGE_RANGE_3;
flash_erase.NbSectors = 1;
HAL_FLASH_Unlock();
while (FLASH_WaitForLastOperation(50) != HAL_OK)
;
HAL_FLASHEx_Erase(&flash_erase, &sector_error);
HAL_FLASH_Lock();
}
/* USER CODE BEGIN FLASH_ERASE_END */
/* USER CODE END FLASH_ERASE_END */
}
void BSP_Flash_WriteBytes(uint32_t address, const uint8_t *buf, size_t len) {
HAL_FLASH_Unlock();
while (len > 0) {
while (FLASH_WaitForLastOperation(50) != HAL_OK)
;
HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_BYTE, address, *buf);
address++;
buf++;
len--;
}
HAL_FLASH_Lock();
}
void BSP_Flash_ReadBytes(uint32_t address, void *buf, size_t len) {
memcpy(buf, (void *)address, len);
}

31
assets/User_code/bsp/flash/flash.h Normal file
View File

@@ -0,0 +1,31 @@
#pragma once
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
/* Includes ------------------------------------------------------------------ */
#include <main.h>
#include "bsp/bsp.h"
/* Exported constants -------------------------------------------------------- */
/* Base address of the Flash sectors */
/* USER CODE BEGIN FLASH_SECTOR_DEFINES */
/* AUTO GENERATED FLASH_SECTORS */
/* USER CODE END FLASH_SECTOR_DEFINES */
/* USER CODE BEGIN FLASH_END_ADDRESS */
/* AUTO GENERATED FLASH_END_ADDRESS */
/* USER CODE END FLASH_END_ADDRESS */
/* Exported macro ------------------------------------------------------------ */
/* Exported types ------------------------------------------------------------ */
/* Exported functions prototypes --------------------------------------------- */
void BSP_Flash_EraseSector(uint32_t sector);
void BSP_Flash_WriteBytes(uint32_t address, const uint8_t *buf, size_t len);
void BSP_Flash_ReadBytes(uint32_t address, void *buf, size_t len);
#ifdef __cplusplus
}
#endif