添加ioc和自动任务

assets/User_code/task/template_task/atti_esti.c

@@ -0,0 +1,93 @@
+/*
+  atti_esti Task
+  带有pwm温控的纯陀螺仪（BMI088）姿态解算任务（无磁力计，赛场环境一般不适用）。
+  控制IMU加热到指定温度防止温漂，收集IMU数据给AHRS算法。
+  收集BMI088的数据，解算后得到四元数，转换为欧拉角之后放到消息队列中，
+  等待其他任务取用。
+  陀螺仪使用前需要校准，校准结果保存在bmi088_cali结构体中，需要自行实现。
+*/
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include "task/user_task.h"
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+#include "bsp/mm.h"
+#include "bsp/pwm.h"
+#include "component/ahrs.h"
+#include "component/pid.h"
+#include "device/bmi088.h"
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
+/* Private define ----------------------------------------------------------- */
+/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
+/* Private variables -------------------------------------------------------- */
+/* USER STRUCT BEGIN */
+BMI088_t bmi088;
+AHRS_t gimbal_ahrs;
+AHRS_Magn_t magn;
+AHRS_Eulr_t eulr_to_send;
+KPID_t imu_temp_ctrl_pid;
+
+/*默认校准参数*/
+BMI088_Cali_t cali_bmi088 = {
+    .gyro_offset = {0.0f, 0.0f, 0.0f},
+};
+
+static const KPID_Params_t imu_temp_ctrl_pid_param = {
+    .k = 0.15f,
+    .p = 1.0f,
+    .i = 0.0f,
+    .d = 0.0f,
+    .i_limit = 1.0f,
+    .out_limit = 1.0f,
+};
+
+/* USER STRUCT END */
+
+/* Private function --------------------------------------------------------- */
+/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
+void Task_atti_esti(void *argument) {
+  (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */
+
+  
+  osDelay(ATTI_ESTI_INIT_DELAY); /* 延时一段时间再开启任务 */
+
+  /* USER CODE INIT BEGIN */
+  BMI088_Init(&bmi088, &cali_bmi088);
+  AHRS_Init(&gimbal_ahrs, &magn, BMI088_GetUpdateFreq(&bmi088));
+  PID_Init(&imu_temp_ctrl_pid, KPID_MODE_NO_D,
+           1.0f / BMI088_GetUpdateFreq(&bmi088), &imu_temp_ctrl_pid_param);
+  BSP_PWM_Start(BSP_PWM_IMU_HEAT);
+
+  /* USER CODE INIT END */
+
+  while (1) {
+    /* USER CODE BEGIN */
+    BMI088_WaitNew();
+    BMI088_AcclStartDmaRecv();
+    BMI088_AcclWaitDmaCplt();
+
+    BMI088_GyroStartDmaRecv();
+    BMI088_GyroWaitDmaCplt();
+
+    /* 锁住RTOS内核防止数据解析过程中断，造成错误 */
+    osKernelLock();
+    /* 接收完所有数据后，把数据从原始字节加工成方便计算的数据 */
+    BMI088_ParseAccl(&bmi088);
+    BMI088_ParseGyro(&bmi088);
+
+    /* 根据设备接收到的数据进行姿态解析 */
+    AHRS_Update(&gimbal_ahrs, &bmi088.accl, &bmi088.gyro, &magn);
+
+    /* 根据解析出来的四元数计算欧拉角 */
+    AHRS_GetEulr(&eulr_to_send, &gimbal_ahrs);
+    osKernelUnlock();
+
+    BSP_PWM_SetComp(BSP_PWM_IMU_HEAT, PID_Calc(&imu_temp_ctrl_pid, 40.5f,
+                                               bmi088.temp, 0.0f, 0.0f));
+
+    /* USER CODE END */
+  }
+  
+}

assets/User_code/task/template_task/task.yaml

@@ -0,0 +1,18 @@
+atti_esti:
+  name: "atti_esti"
+  frequency: 1000
+  delay: 100
+  stack: 512
+  freq_control: false
+  description: |
+    带有PWM温控的纯陀螺仪（BMI088）姿态解算任务
+    功能特点：
+    - 控制IMU加热到指定温度防止温漂
+    - 收集BMI088数据给AHRS算法进行姿态解算
+    - 解算后得到四元数，转换为欧拉角放到消息队列
+    - 使用PID控制IMU温度到40.5°C
+    - 运行频率1000Hz，提供高精度姿态信息
+    注意事项：
+    - 陀螺仪使用前需要校准，校准结果保存在bmi088_cali结构体中
+    - 无磁力计版本，适用于干净的电磁环境
+    - 需要配置PWM通道用于IMU加热控制