Robofish
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## 核心更新 ### 1. 决策节点 (rm_decision) - 新增决策节点作为系统核心控制器 - 整合视觉自瞄控制（云台）和运动控制（底盘） - 50Hz控制频率，实时决策 - 订阅: /data_mcu, /data_ref, /vision/aim, /nav_status, /cmd_vel_move - 发布: /data_ai (综合控制), /nav_goal (导航目标) ### 2. 消息系统重构 - 新增 DataAim.msg - 视觉自瞄控制（仅云台） - 新增 ChassisMode.msg - 底盘模式定义 - 新增 GimbalState.msg - 云台状态数据 - 修改 DataAI.msg - 综合控制指令（云台+底盘） ### 3. 视觉系统 ROS2 集成 - 创建 GimbalROS 适配器，替代直接串口通信 - 订阅 /data_mcu 获取云台状态 - 发布 /vision/aim 输出云台控制指令 - 修改所有视觉任务文件使用 ROS2 接口 ### 4. 视觉系统标准化 (rm_vision_bringup) - 添加 package.xml 使 rm_vision 成为标准 ROS2 包 - 创建 sentry_vision.launch.py - Sentry 专用启动 - 创建 calibration.launch.py - 统一标定工具 - 支持参数化启动不同类型的视觉程序 ### 5. 数据流架构 MCU ↔ Serial Driver → Vision/Decision → Simple Move → Nav2 ## 启动方式改进 之前: cd build/mr_vision && ./standard_mpc configs/standard4.yaml 现在: ros2 launch rm_vision_bringup sentry_vision.launch.py ## 文档更新 - 完善 README.md，添加完整系统架构图 - 新增 CHANGELOG.md 记录更新历史 - 添加详细的启动流程和标定工具说明 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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# 更新日志
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## 2026-03-05 - Sentry 分支重大更新
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### 🎯 核心架构重构
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#### 1. 决策节点 (rm_decision)
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- ✅ 新增决策节点作为系统核心控制器
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- ✅ 整合视觉自瞄控制（云台）和运动控制（底盘）
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- ✅ 订阅话题：`/data_mcu`, `/data_ref`, `/vision/aim`, `/nav_status`, `/cmd_vel_move`
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- ✅ 发布话题：`/data_ai` (综合控制), `/nav_goal` (导航目标)
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- ✅ 50Hz 控制频率，实时决策
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#### 2. 消息系统重构
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- ✅ 新增 `DataAim.msg` - 视觉自瞄控制（仅云台）
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- ✅ 新增 `ChassisMode.msg` - 底盘模式定义
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- ✅ 新增 `GimbalState.msg` - 云台状态数据
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- ✅ 修改 `DataAI.msg` - 综合控制指令（云台+底盘）
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#### 3. 视觉系统 ROS2 集成
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- ✅ 创建 `GimbalROS` 适配器，替代直接串口通信
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- ✅ 订阅 `/data_mcu` 获取云台状态
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- ✅ 发布 `/vision/aim` 输出云台控制指令
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- ✅ 修改所有视觉任务文件使用 ROS2 接口
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- ✅ 创建 `rm_vision_bringup` 包，支持标准 ROS2 启动
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#### 4. 视觉系统标准化
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- ✅ 添加 `package.xml` 使 rm_vision 成为标准 ROS2 包
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- ✅ 添加 install 规则，可执行文件和配置文件正确安装
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- ✅ 创建 `sentry_vision.launch.py` - Sentry 专用启动文件
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- ✅ 创建 `calibration.launch.py` - 统一标定工具启动
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- ✅ 支持参数化启动不同类型的视觉程序
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#### 5. 运动控制增强
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- ✅ `rm_simple_move` 订阅 `/cmd_vel_move` 输出底盘速度
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- ✅ 决策节点整合底盘速度到 `/data_ai` 消息
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### 📊 数据流架构
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MCU (下位机)
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↕ 串口
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Serial Driver
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↓ /data_mcu, /data_ref, /gimbal/state
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↓
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Vision System ──→ /vision/aim ──→ Decision Node ←── /nav_status
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↓ ↑
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/nav_goal /cmd_vel_move
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↓ ↑
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Simple Move ────────┘
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↓
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Nav2 Stack
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### 🚀 启动方式改进
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**之前（复杂）：**
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```bash
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cd build/mr_vision && ./standard_mpc configs/standard4.yaml
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**现在（标准化）：**
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```bash
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ros2 launch rm_vision_bringup sentry_vision.launch.py
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### 🎯 Sentry 专用支持
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- ✅ 默认使用 `sentry.yaml` 配置
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- ✅ 专用启动文件 `sentry_vision.launch.py`
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- ✅ 完整的标定工具链支持
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### 📝 文档更新
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- ✅ 完善 README.md，添加完整的系统架构图
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- ✅ 添加详细的启动流程说明
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- ✅ 添加话题接口文档
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- ✅ 添加标定工具使用指南
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- ✅ 添加测试命令和调试技巧
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### 🔧 技术改进
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- ✅ 所有模块统一使用 ROS2 标准接口
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- ✅ 消息类型明确分离（云台/底盘）
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- ✅ 决策节点作为唯一的控制指令输出点
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- ✅ 支持 50Hz 高频控制循环
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- ✅ 线程安全的数据访问（mutex 保护）
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### 📦 新增包
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- `rm_decision` - 决策节点
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- `rm_vision_bringup` - 视觉系统启动包
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### 🐛 修复问题
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- ✅ 修复视觉系统 ROS2 类型支持库链接问题
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- ✅ 修复 `capture.cpp` 缺少 node 参数传递
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- ✅ 修复多个视觉任务文件缺少 ROS2 头文件
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- ✅ 修复 launch 文件可执行文件路径错误
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### 📋 待完成
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- ⏳ 一键启动脚本 `full_system.launch.py`
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- ⏳ 完整的系统测试和验证
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- ⏳ 性能优化和参数调优
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## 使用说明
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### 完整启动流程
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```bash
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# 1. 串口驱动
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ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py
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# 2. 导航系统
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ros2 launch rm_nav_bringup nav.launch.py
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# 3. Sentry 视觉系统
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ros2 launch rm_vision_bringup sentry_vision.launch.py
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# 4. 决策节点
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ros2 launch rm_decision decision.launch.py
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```
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### 标定工具
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```bash
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# 采集标定图像
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ros2 launch rm_vision_bringup calibration.launch.py calibration_type:=capture
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# 标定相机
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ros2 launch rm_vision_bringup calibration.launch.py calibration_type:=calibrate_camera
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# 手眼标定
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ros2 launch rm_vision_bringup calibration.launch.py calibration_type:=calibrate_handeye
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**青岛理工大学 QUT MOVE 战队** | RoboMaster 2026
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