MOVE_AI/CHANGELOG.md

更新日志

2026-03-05 - Sentry 分支重大更新

🎯 核心架构重构

1. 决策节点 (rm_decision)

• ✅ 新增决策节点作为系统核心控制器
• ✅ 整合视觉自瞄控制（云台）和运动控制（底盘）
• ✅ 订阅话题：/data_mcu, /data_ref, /vision/aim, /nav_status, /cmd_vel_move
• ✅ 发布话题：/data_ai (综合控制), /nav_goal (导航目标)
• ✅ 50Hz 控制频率，实时决策

2. 消息系统重构

• ✅ 新增 DataAim.msg - 视觉自瞄控制（仅云台）
• ✅ 新增 ChassisMode.msg - 底盘模式定义
• ✅ 新增 GimbalState.msg - 云台状态数据
• ✅ 修改 DataAI.msg - 综合控制指令（云台+底盘）

3. 视觉系统 ROS2 集成

• ✅ 创建 GimbalROS 适配器，替代直接串口通信
• ✅ 订阅 /data_mcu 获取云台状态
• ✅ 发布 /vision/aim 输出云台控制指令
• ✅ 修改所有视觉任务文件使用 ROS2 接口
• ✅ 创建 rm_vision_bringup 包，支持标准 ROS2 启动

4. 视觉系统标准化

• ✅ 添加 package.xml 使 rm_vision 成为标准 ROS2 包
• ✅ 添加 install 规则，可执行文件和配置文件正确安装
• ✅ 创建 sentry_vision.launch.py - Sentry 专用启动文件
• ✅ 创建 calibration.launch.py - 统一标定工具启动
• ✅ 支持参数化启动不同类型的视觉程序

5. 运动控制增强

• ✅ rm_simple_move 订阅 /cmd_vel_move 输出底盘速度
• ✅ 决策节点整合底盘速度到 /data_ai 消息

📊 数据流架构

MCU (下位机)
  ↕ 串口
Serial Driver
  ↓ /data_mcu, /data_ref, /gimbal/state
  ↓
Vision System ──→ /vision/aim ──→ Decision Node ←── /nav_status
                                        ↓              ↑
                                   /nav_goal      /cmd_vel_move
                                        ↓              ↑
                                   Simple Move ────────┘
                                        ↓
                                   Nav2 Stack

🚀 启动方式改进

之前（复杂）：

cd build/mr_vision && ./standard_mpc configs/standard4.yaml

现在（标准化）：

ros2 launch rm_vision_bringup sentry_vision.launch.py

🎯 Sentry 专用支持

• ✅ 默认使用 sentry.yaml 配置
• ✅ 专用启动文件 sentry_vision.launch.py
• ✅ 完整的标定工具链支持

📝 文档更新

• ✅ 完善 README.md，添加完整的系统架构图
• ✅ 添加详细的启动流程说明
• ✅ 添加话题接口文档
• ✅ 添加标定工具使用指南
• ✅ 添加测试命令和调试技巧

🔧 技术改进

• ✅ 所有模块统一使用 ROS2 标准接口
• ✅ 消息类型明确分离（云台/底盘）
• ✅ 决策节点作为唯一的控制指令输出点
• ✅ 支持 50Hz 高频控制循环
• ✅ 线程安全的数据访问（mutex 保护）

📦 新增包

• rm_decision - 决策节点
• rm_vision_bringup - 视觉系统启动包

🐛 修复问题

• ✅ 修复视觉系统 ROS2 类型支持库链接问题
• ✅ 修复 capture.cpp 缺少 node 参数传递
• ✅ 修复多个视觉任务文件缺少 ROS2 头文件
• ✅ 修复 launch 文件可执行文件路径错误

📋 待完成

• ⏳ 一键启动脚本 full_system.launch.py
• ⏳ 完整的系统测试和验证
• ⏳ 性能优化和参数调优

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使用说明

完整启动流程

# 1. 串口驱动
ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py

# 2. 导航系统
ros2 launch rm_nav_bringup nav.launch.py

# 3. Sentry 视觉系统
ros2 launch rm_vision_bringup sentry_vision.launch.py

# 4. 决策节点
ros2 launch rm_decision decision.launch.py

标定工具

# 采集标定图像
ros2 launch rm_vision_bringup calibration.launch.py calibration_type:=capture

# 标定相机
ros2 launch rm_vision_bringup calibration.launch.py calibration_type:=calibrate_camera

# 手眼标定
ros2 launch rm_vision_bringup calibration.launch.py calibration_type:=calibrate_handeye

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青岛理工大学 QUT MOVE 战队 | RoboMaster 2026