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58c4fc993e
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fix: 避免 PID 和 NAV 模式的 cmd_vel 冲突
改动:
- 统一输出到 /cmd_vel_move (底盘订阅此话题)
- PID 模式: 直接计算并发布到 /cmd_vel_move
- NAV 模式: 订阅导航的 /cmd_vel 并转发到 /cmd_vel_move
- 避免两种模式同时发布到 /cmd_vel 导致冲突
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-04 22:12:55 +08:00 |
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