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feat: 重构系统架构，添加决策节点和ROS2视觉集成
## 核心更新
### 1. 决策节点 (rm_decision)
- 新增决策节点作为系统核心控制器
- 整合视觉自瞄控制（云台）和运动控制（底盘）
- 50Hz控制频率，实时决策
- 订阅: /data_mcu, /data_ref, /vision/aim, /nav_status, /cmd_vel_move
- 发布: /data_ai (综合控制), /nav_goal (导航目标)
### 2. 消息系统重构
- 新增 DataAim.msg - 视觉自瞄控制（仅云台）
- 新增 ChassisMode.msg - 底盘模式定义
- 新增 GimbalState.msg - 云台状态数据
- 修改 DataAI.msg - 综合控制指令（云台+底盘）
### 3. 视觉系统 ROS2 集成
- 创建 GimbalROS 适配器，替代直接串口通信
- 订阅 /data_mcu 获取云台状态
- 发布 /vision/aim 输出云台控制指令
- 修改所有视觉任务文件使用 ROS2 接口
### 4. 视觉系统标准化 (rm_vision_bringup)
- 添加 package.xml 使 rm_vision 成为标准 ROS2 包
- 创建 sentry_vision.launch.py - Sentry 专用启动
- 创建 calibration.launch.py - 统一标定工具
- 支持参数化启动不同类型的视觉程序
### 5. 数据流架构
MCU ↔ Serial Driver → Vision/Decision → Simple Move → Nav2
## 启动方式改进
之前: cd build/mr_vision && ./standard_mpc configs/standard4.yaml
现在: ros2 launch rm_vision_bringup sentry_vision.launch.py
## 文档更新
- 完善 README.md，添加完整系统架构图
- 新增 CHANGELOG.md 记录更新历史
- 添加详细的启动流程和标定工具说明
Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-03-05 15:47:25 +08:00 |
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