127 lines
3.9 KiB
C
127 lines
3.9 KiB
C
/**
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* @file go_protocol.h
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* @brief GO-M8010-6关节电机驱动 通讯协议&数据包
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* @version 0.1
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* @date 2022-03-04
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*
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* @copyright Copyright (c) unitree robotics .co.ltd. 2022
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*/
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#ifndef __GO_PROTOCOL_H
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#define __GO_PROTOCOL_H
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#include "crc_ccitt.h"
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#pragma pack(1)
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/**
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* @brief 电机模式控制信息
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*
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*/
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typedef struct
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{
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uint8_t id : 4; // 电机ID: 0,1...,13,14 15表示向所有电机广播数据(此时无返回)
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uint8_t status : 3; // 工作模式: 0.锁定 1.FOC闭环 2.编码器校准 3.保留
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uint8_t reserve : 1; // 保留位
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} RIS_Mode_t; // 控制模式 1Byte
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/**
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* @brief 电机状态控制信息
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*
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*/
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typedef struct
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{
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int16_t tor_des; // 期望关节输出扭矩 unit: N.m (q8)
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int16_t spd_des; // 期望关节输出速度 unit: rad/s (q8)
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||
int32_t pos_des; // 期望关节输出位置 unit: rad (q15)
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int16_t k_pos; // 期望关节刚度系数 unit: -1.0-1.0 (q15)
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||
int16_t k_spd; // 期望关节阻尼系数 unit: -1.0-1.0 (q15)
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} RIS_Comd_t; // 控制参数 12Byte
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/**
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* @brief 电机状态反馈信息
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*
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*/
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typedef struct
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{
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int16_t torque; // 实际关节输出扭矩 unit: N.m (q8)
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int16_t speed; // 实际关节输出速度 unit: rad/s (q8)
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int32_t pos; // 实际关节输出位置 unit: rad (q15)
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int8_t temp; // 电机温度: -128~127°C
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uint8_t MError : 3; // 电机错误标识: 0.正常 1.过热 2.过流 3.过压 4.编码器故障 5-7.保留
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uint16_t force : 12; // 足端气压传感器数据 12bit (0-4095)
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uint8_t none : 1; // 保留位
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} RIS_Fbk_t; // 状态数据 11Byte
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/**
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* @brief 控制数据包格式
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*
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*/
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typedef struct
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{
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uint8_t head[2]; // 包头 2Byte
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RIS_Mode_t mode; // 电机控制模式 1Byte
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RIS_Comd_t comd; // 电机期望数据 12Byte
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||
uint16_t CRC16; // CRC 2Byte
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} RIS_ControlData_t; // 主机控制命令 17Byte
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/**
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* @brief 电机反馈数据包格式
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*
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*/
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typedef struct
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{
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uint8_t head[2]; // 包头 2Byte
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||
RIS_Mode_t mode; // 电机控制模式 1Byte
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||
RIS_Fbk_t fbk; // 电机反馈数据 11Byte
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uint16_t CRC16; // CRC 2Byte
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} RIS_MotorData_t; // 电机返回数据 16Byte
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#pragma pack()
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/// @brief 电机指令结构体
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typedef struct
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{
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unsigned short id; // 电机ID，15代表广播数据包
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unsigned short mode; // 0:空闲 1:FOC控制 2:电机标定
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float T; // 期望关节的输出力矩(电机本身的力矩)(Nm)
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float W; // 期望关节速度(电机本身的速度)(rad/s)
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float Pos; // 期望关节位置(rad)
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float K_P; // 关节刚度系数(0-25.599)
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||
float K_W; // 关节速度系数(0-25.599)
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RIS_ControlData_t motor_send_data;
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} MotorCmd_t;
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/// @brief 电机反馈结构体
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typedef struct
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{
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unsigned char motor_id; // 电机ID
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unsigned char mode; // 0:空闲 1:FOC控制 2:电机标定
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int Temp; // 温度
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int MError; // 错误码
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float T; // 当前实际电机输出力矩(电机本身的力矩)(Nm)
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float W; // 当前实际电机速度(电机本身的速度)(rad/s)
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float Pos; // 当前电机位置(rad)
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int correct; // 接收数据是否完整(1完整，0不完整)
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int footForce; // 足端力传感器原始数值
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uint16_t calc_crc;
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uint32_t timeout; // 通讯超时 数量
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uint32_t bad_msg; // CRC校验错误 数量
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RIS_MotorData_t motor_recv_data; // 电机接收数据结构体
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} MotorData_t;
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void modify_data(MotorCmd_t *motor_s);
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void extract_data(MotorData_t *motor_r);
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#endif
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/*
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* Unitree robotics (c) .Co.Ltd. 2022 All Rights Reserved.
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*/
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