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2.2 KiB
C
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2.2 KiB
C
/*
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一些路径生成器
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*/
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#include "path.h"
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/**
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* @brief 生成一条直线段的路径点
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* @param start 起始点
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* @param end 结束点
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* @param t 时间路径点，范围[0, 1]
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* @param out 输出路径点
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*/
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void Path_Straight2d(float start[2], float end[2], float t, float out[2]){
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out[0] = start[0] + (end[0] - start[0]) * t; // x坐标插值
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out[1] = start[1] + (end[1] - start[1]) * t; // y坐标插值
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}
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/**
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* @brief 生成一条三维直线段的路径点
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* @param start 起始点
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* @param end 结束点
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* @param t 时间路径点，范围[0, 1]
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* @param out 输出路径点
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*/
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void Path_straight3d(float start[3], float end[3], float t, float out[3]){
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out[0] = start[0] + (end[0] - start[0]) * t; // x坐标插值
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out[1] = start[1] + (end[1] - start[1]) * t; // y坐标插值
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out[2] = start[2] + (end[2] - start[2]) * t; // z坐标插值
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}
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/**
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* @brief 生成一条二次贝塞尔曲线的路径点
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* @param start 起始点
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* @param mid 中间控制点
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* @param end 结束点
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* @param t 时间路径点，范围[0, 1]
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* @param out 输出路径点
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*/
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void Path_Bezier2d(float start[2], float mid[2], float end[2], float t, float out[2]){
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float t1 = 1 - t; // 计算1-t
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out[0] = t1 * t1 * start[0] + 2 * t1 * t * mid[0] + t * t * end[0]; // x坐标插值
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out[1] = t1 * t1 * start[1] + 2 * t1 * t * mid[1] + t * t * end[1]; // y坐标插值
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}
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/**
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* @brief 生成一条三次贝塞尔曲线的路径点
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* @param start 起始点
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* @param mid1 中间控制点1
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* @param mid2 中间控制点2
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* @param end 结束点
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* @param t 时间路径点，范围[0, 1]
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* @param out 输出路径点
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*/
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void Path_Bezier3d(float start[3], float mid1[3], float mid2[3], float end[3], float t, float out[3]){
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float t1 = 1 - t; // 计算1-t
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out[0] = t1 * t1 * t1 * start[0] + 3 * t1 * t1 * t * mid1[0] + 3 * t1 * t * t * mid2[0] + t * t * t * end[0]; // x坐标插值
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out[1] = t1 * t1 * t1 * start[1]
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+ 3 * t1 * t1 * t * mid1[1] + 3 * t1 * t * t * mid2[1] + t * t * t * end[1]; // y坐标插值
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out[2] = t1 * t1 * t1 * start[2]
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+ 3 * t1 * t1 * t * mid1[2] + 3 * t1 * t * t * mid2[2] + t * t * t * end[2]; // z坐标插值
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}
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