148 lines
3.7 KiB
C
148 lines
3.7 KiB
C
/*
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控制命令
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*/
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#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include <stdbool.h>
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#include <stdint.h>
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#include "ahrs.h"
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typedef enum {
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CHASSIS_MODE_RELAX, /* 放松模式，电机不输出。一般情况底盘初始化之后的模式 */
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CHASSIS_MODE_DAMP, /* 阻尼模式，电机闭环控制保持阻尼，用于安全模式放松 */
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CHASSIS_MODE_RECOVER, /* 恢复模式，电机闭环控制恢复到初始位置。用于机器人上电后恢复到初始位置 */
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CHASSIS_MODE_BREAK, /* 刹车模式，电机闭环控制保持静止。用于机器人停止状态 */
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CHASSIS_MODE_POSITION, /* 位置模式，电机闭环控制保持在指定位置 */
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CHASSIS_MODE_FOLLOW, /* 通过闭环控制使车头方向跟随遥控器 */
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} CMD_ChassisMode_t;
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typedef enum {
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CHASSIS_ACTION_NONE, /* 无动作 */
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CHASSIS_ACTION_STAND, /* 站立动作 */
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CHASSIS_ACTION_WALK, /* 行走动作 */
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CHASSIS_ACTION_TROT, /* 小跑动作 */
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CHASSIS_ACTION_JUMP, /* 跳跃动作 */
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CHASSIS_ACTION_RUN,
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CHASSIS_ACTION_NUM,
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}CMD_ChassisAction_t;
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/* 底盘控制命令 */
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typedef struct {
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CMD_ChassisMode_t mode; /* 底盘运行模式 */
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CMD_ChassisAction_t action; /* 底盘动作 */
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float delta_hight; /* 底盘高度，单位：米 */
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MoveVector_t ctrl_vec; /* 底盘控制向量 */
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} CMD_ChassisCmd_t;
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typedef struct {
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AHRS_Eulr_t delta_eulr; /* 云台欧拉角变化量 */
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} CMD_BodyCmd_t;
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/* 拨杆位置 */
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typedef enum {
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CMD_SW_ERR = 0,
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CMD_SW_UP = 1,
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CMD_SW_MID = 3,
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CMD_SW_DOWN = 2,
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} CMD_SwitchPos_t;
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/* 位移灵敏度参数 */
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typedef struct {
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float move_sense; /* 移动灵敏度 */
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float move_fast_sense; /* 加速灵敏度 */
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float move_slow_sense; /* 减速灵敏度 */
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} CMD_Move_Params_t;
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/* AI行为状态 */
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typedef enum {
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AI_STATUS_STOP, /* 停止状态 */
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AI_STATUS_AUTOMATIC /* 自动状态 */
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} CMD_AI_Status_t;
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typedef struct {
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bool host_overwrite; /* 是否Host控制 */
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CMD_AI_Status_t ai_status; /* AI状态 */
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CMD_ChassisCmd_t chassis; /* 底盘控制命令 */
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CMD_BodyCmd_t body; /* 云台控制命令 */
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} CMD_t;
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typedef struct {
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float ch_r_x; /* 遥控器左侧摇杆横轴值，上为正 */
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|
float ch_r_y; /* 遥控器左侧摇杆纵轴值，右为正 */
|
|
float ch_l_x; /* 遥控器右侧摇杆横轴值，上为正 */
|
|
float ch_l_y; /* 遥控器右侧摇杆纵轴值，右为正 */
|
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CMD_SwitchPos_t sw_r; /* 右侧拨杆位置 */
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CMD_SwitchPos_t sw_l; /* 左侧拨杆位置 */
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float ch_res; /* 第五通道值 */
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} CMD_RC_t;
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typedef struct {
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AHRS_Eulr_t gimbal_delta; /* 欧拉角的变化量 */
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struct {
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float vx; /* x轴移动速度 */
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float vy; /* y轴移动速度 */
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float wz; /* z轴转动速度 */
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} chassis_move_vec; /* 底盘移动向量 */
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bool fire; /* 开火状态 */
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} CMD_Host_t;
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/**
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* @brief 解析行为命令
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*
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* @param rc 遥控器数据
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* @param cmd 主结构体
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*/
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int8_t CMD_Init(CMD_t *cmd);
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// /**
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// * @brief 检查是否启用上位机控制指令覆盖
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// *
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// * @param cmd 主结构体
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// * @return true 启用
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// * @return false 不启用
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// */
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// bool CMD_CheckHostOverwrite(CMD_t *cmd);
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/**
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|
* @brief 解析命令
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|
*
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|
* @param rc 遥控器数据
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* @param cmd 命令
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|
* @param dt_sec 两次解析的间隔
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|
* @return int8_t 0对应没有错误
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*/
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int8_t CMD_ParseRc(CMD_RC_t *rc, CMD_t *cmd, float dt_sec);
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// /**
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|
// * @brief 解析上位机命令
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|
// *
|
|
// * @param host host数据
|
|
// * @param cmd 命令
|
|
// * @param dt_sec 两次解析的间隔
|
|
// * @return int8_t 0对应没有错误
|
|
// */
|
|
// int8_t CMD_ParseHost(const CMD_Host_t *host, CMD_t *cmd, float dt_sec);
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#ifdef __cplusplus
|
|
}
|
|
#endif
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