61 lines
3.0 KiB
Markdown
61 lines
3.0 KiB
Markdown
## 25/R1底盘
|
||
|
||
4.11修改了navi循迹函数，增加了20，100双重码盘距离判断
|
||
|
||
4.12码盘低速正常高速串口丢失原因：码盘主板和编码器的接线外皮裸露互相短路
|
||
|
||
4.13测试了与nuc的通信，能发送能接收
|
||
|
||
4.15更改了舵轮运动学逆解算，现在能一边小陀螺一边走直线
|
||
|
||
4.16加上了sick接收
|
||
|
||
4.17更改了导航代码，能在目标点附近调整角度
|
||
|
||
4.24优化了代码，把所有的extern换成了消息队列，使代码更加规范，更改了代码栏，使得页面更加清晰
|
||
|
||
发现了一个很有意思的现象，我的calc_task和chassis_task里都从消息队列接收cmd的数据，但是两个如果同时接的话chassis会把calc里的接收给卡死掉。恶补了一下消息队列，发现发送的一个消息只能被一个接收者接收，
|
||
|
||
**单次消费**：默认情况下，当一个任务从消息队列获取(`osMessageQueueGet`)一条消息后，这条消息会从队列中移除，其他任务无法再获取同一条消息。
|
||
|
||
**先进先出(FIFO)**：消息按照发送顺序排队，最先发送的消息会被最先接收。
|
||
|
||
这也解释了为什么can_task中会发这么多条同样的can的消息队列，而不合并成一个can消息队列发送出去
|
||
|
||
4.28增加了sick的微分代码，但还出现sick数据跳变时微分数据更新不及时以及噪声问题
|
||
|
||
4.30改进了sick的微分代码，通过降低采样频率得以实现
|
||
|
||
5.1测试sick纠正底盘成功
|
||
|
||
5.5遥控器一键切换成功，更改了remote_control和cmd的代码使之更加规范
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
目前存在的问题：
|
||
|
||
1，配合相机纠正yaw
|
||
|
||
2，改进遥控器控制时6020会小幅度动的问题
|
||
|
||
3，锁死时5065能动，改进一下让5065锁死
|
||
|
||
4，加快跑点速度（如果要跑点的话）
|
||
|
||
5，加一个防翻虚拟云台（目前车的重心较低，这点可忽略）
|
||
|
||
|
||
|
||
经证实，后轮压力不平衡导致后轮6020锁死时转不到目标角度导致电流过大引起6020发烫，因为双环pid的out在动的瞬间已经达到最大值25000，但6020转不动，电控已经无能为力了。也不能通过检测6020电流是否过大来让6020停止转动，这种方法丧失了其功能性，目前发射要锁死时还是先抬一下后轮防止6020憋死，后期只能看重量分配能不能改善这一点。
|
||
|
||
目标效果：
|
||
|
||
1，最理想的情况，视觉相机测量距离以及偏角，距离发送给上层进行速度拟合，偏角发给底盘进行码盘纠正yaw，使得发射朝向篮筐，这样底盘只需要nuc和码盘，不需要sick，并且可以不拘泥于跑点
|
||
|
||
2,更理想的情况，相机不发送偏角而发送像素点，像素点作为vw进行对准，这样码盘和sick都不需要
|
||
|
||
3，跑点，码盘跑到目标点后sick微调位置并且纠正码盘数据（码盘的yaw还是准的，x，y随时间会有误差）（码盘的pos_x,pos_y加个offest，初始为0，矫正之后给个offest随时校准位置）（最好有一个按键能随时切换码盘校准和sick校准，目标位置为当前位置，角度为0这样）
|
||
|