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1.2 KiB
C++
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#ifndef BALL_HPP
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#define BALL_HPP
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#include "main.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include "FreeRTOS.h"
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#include "bsp_delay.h"
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#include "GO_M8010_6_Driver.h"
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// 定义状态枚举
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typedef enum {
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BALL_IDLE, // 空闲状态
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BALL_RELEASE, // 下球气缸弹出，爪子张开
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BALL_JOINT_REVERSE, // 关节电机反转置水平位置
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BALL_FALLING, // 球加速落下
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BALL_WAIT_BOUNCE, // 等待光电检测反弹
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BALL_NET_CLOSE // 收网状态
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} BallState_t;
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// 定义光电传感器检测宏
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#define IS_PHOTOELECTRIC_BALL() (HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin) == GPIO_PIN_RESET)
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class Ball
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{
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public:
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Ball();
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void ballHadling(void);
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void ballCatch(void);
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void ballFlow(void);
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void ballStop(void);
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void ballZero(void);
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void ballStateMachine(void);
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int ballState; //球状态 0:无球 1:有球
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private:
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//int ballState; //球状态 0:无球 1:有球
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int up_ball_state; //上球状态 0:无球 1:有球
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GO_Motorfield *goData[GO_NUM]; //电机数据指针
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float angleSet[GO_NUM]; //电机目标角度
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float offestAngle[GO_NUM]; //电机初始角度
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float Kp; //比例系数
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float Kd; //微分系数
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float allowRange; //可活动角度
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};
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#endif
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