#ifndef BALL_HPP
#define BALL_HPP
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "bsp_delay.h"
#include "GO_M8010_6_Driver.h"

// 定义状态枚举
typedef enum {
    BALL_IDLE,          // 空闲状态
    BALL_RELEASE,       // 下球气缸弹出，爪子张开
    BALL_JOINT_REVERSE, // 关节电机反转置水平位置
    BALL_FALLING,       // 球加速落下
    BALL_WAIT_BOUNCE,   // 等待光电检测反弹
    BALL_NET_CLOSE      // 收网状态
} BallState_t;

// 定义光电传感器检测宏
#define IS_PHOTOELECTRIC_BALL() (HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin) == GPIO_PIN_RESET)

class Ball
{
public:
    Ball();
    
    void ballHadling(void);
    void ballCatch(void);
    void ballFlow(void);
    void ballStop(void);
    void ballZero(void);
    void ballStateMachine(void);
    int ballState; //球状态 0:无球 1:有球
private:
    //int ballState; //球状态 0:无球 1:有球
    int up_ball_state; //上球状态 0:无球 1:有球
    GO_Motorfield *goData[GO_NUM]; //电机数据指针
    float angleSet[GO_NUM]; //电机目标角度
    float offestAngle[GO_NUM]; //电机初始角度
    float Kp; //比例系数
    float Kd; //微分系数
    float allowRange; //可活动角度    
};

#endif