387 lines
10 KiB
C++
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10 KiB
C++
#include "ball.hpp"
|
||
#include "bsp_delay.h"
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#include "remote_control.h"
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#include "detect.h"
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#include "userTask.h"
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#include "user_math.h"
|
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#include "shoot.hpp"
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extern RC_ctrl_t rc_ctrl;
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//伸缩
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#define I_ANGLE 147
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#define O_ANGLE 187
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//PE11 气缸
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Ball ::Ball()
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{
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detect_init();
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//小米电机
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feedback=get_CyberGear_point();
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//小米电机初始化
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xiaomi.position = I_ANGLE; //
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xiaomi.speed = 25; //
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xiaomi.K_P = 80; // 位置增益
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xiaomi.K_D =20; // 位置阻尼
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xiaomi.K_C = 50 ; // 力矩
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xiaomi.Pmax =1; //好像没啥用
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||
// //小米电机初始化
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// xiaomi.position = 0; //
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// xiaomi.speed = 0; //
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// xiaomi.K_P = 0; //
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||
// xiaomi.K_D =0; //
|
||
// xiaomi.K_C = 0 ;
|
||
// xiaomi.Pmax =0;
|
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//状态机状态初始化
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currentState1= BALL_IDLE;
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}
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// E键 sw[1] 👆 200 shoot 中 1000 stop sw[2]👇1800
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// G键 sw[6]👆 200 中 1000 👇1800
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||
// sw[5] 👆 200 👇1800
|
||
//左旋 sw[7] 200 --1800
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void Ball::rc_mode()
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{
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if(rc_ctrl.sw[6]==200)
|
||
{
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||
rc_key=UP2;
|
||
}
|
||
if(rc_ctrl.sw[6]==1000)
|
||
{
|
||
rc_key=MIDDLE2;
|
||
}
|
||
if(rc_ctrl.sw[6]==1800)
|
||
{
|
||
rc_key=DOWN2;
|
||
}
|
||
|
||
if(rc_ctrl.sw[5]==200)
|
||
{
|
||
extern_key=IN;
|
||
}
|
||
if(rc_ctrl.sw[5]==1800)
|
||
{
|
||
extern_key=OUT;
|
||
}
|
||
|
||
}
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||
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void Ball::Send_control()
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||
{
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CAN_XiaoMi(1,&xiaomi,&hcan2);
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osDelay(1);
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||
}
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#if TESTUP
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void Ball::ballDown(void)
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||
{
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||
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||
|
||
}
|
||
|
||
void Ball::Move_Extend()
|
||
{
|
||
if(extern_key==IN)
|
||
{
|
||
xiaomi.position = I_ANGLE;
|
||
}
|
||
if(extern_key==OUT)
|
||
{
|
||
xiaomi.position = O_ANGLE;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void Ball::ball_control()
|
||
{
|
||
ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 1，无球 0)
|
||
|
||
Move_Extend();
|
||
|
||
switch (rc_key){
|
||
case MIDDLE2:
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||
if (currentState1 == BALL_FINISH)
|
||
{
|
||
currentState1 = BALL_IDLE;
|
||
}
|
||
else {
|
||
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case UP2:
|
||
ballDown();
|
||
break;
|
||
|
||
case DOWN2:
|
||
ballHadling();
|
||
|
||
break;
|
||
|
||
}
|
||
|
||
Send_control();
|
||
|
||
}
|
||
|
||
int ball_state = 0;
|
||
int triggerCount = 0; // 光电传感器触发计数
|
||
int last_ball_state = 1; // 上一次的光电状态
|
||
//(有球 0,无球 1)
|
||
void Ball::ballHadling(void)
|
||
{
|
||
|
||
switch (currentState1)
|
||
{
|
||
case BALL_IDLE:
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
|
||
{
|
||
triggerCount = 0; // 重置触发计数
|
||
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_FORWARD:
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||
osDelay(5);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_DROP:
|
||
osDelay(100); // 延时 100ms
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 检测到状态从无球变为有球
|
||
{
|
||
//osDelay(10); // 延时去抖动
|
||
triggerCount++; // 增加触发计数
|
||
if (triggerCount == 1) // 第一次触发
|
||
{
|
||
currentState1 = BALL_FLAG; // 切换到等待第二次触发状态
|
||
}
|
||
}
|
||
last_ball_state = ball_state; // 更新上一次的状态
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_FLAG:
|
||
if (triggerCount == 1 && ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 第二次检测到球
|
||
{
|
||
triggerCount++; // 增加触发计数
|
||
currentState1 = BALL_CLOSE; // 切换到闭合气缸状态
|
||
}
|
||
last_ball_state = ball_state; // 更新上一次的状态
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_CLOSE:
|
||
if (triggerCount == 2) // 确保是第二次触发
|
||
{
|
||
//osDelay(5);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
||
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_FINISH:
|
||
osDelay(50); // 延时 50ms
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||
triggerCount = 0; // 重置触发计数
|
||
|
||
//currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
|
||
|
||
break;
|
||
|
||
default:
|
||
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
}
|
||
|
||
#endif
|
||
|
||
#if ONE_CONTROL
|
||
|
||
void Ball::ball_control()
|
||
{
|
||
hand_thread = osThreadFlagsGet(); // 获取任务通知标志位
|
||
ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 1，无球 0)
|
||
|
||
switch (rc_key){
|
||
case MIDDLE2:
|
||
Idle_control();
|
||
break;
|
||
|
||
case UP2:
|
||
ballDown();
|
||
break;
|
||
|
||
case DOWN2:
|
||
osThreadFlagsSet(task_struct.thread.shoot, PREPARE); // 通知发射任务快点去蓄力
|
||
ballHadling();
|
||
break;
|
||
|
||
}
|
||
|
||
Send_control();
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
//任务通知来作全过程
|
||
|
||
void Ball::ballDown(void)
|
||
{
|
||
switch(currentState1)
|
||
{
|
||
case BALL_IDLE:
|
||
xiaomi.position = I_ANGLE; // 保持收回
|
||
if(feedback->position_deg >= I_ANGLE-0.8 && feedback->position_deg <= I_ANGLE+0.8)
|
||
{
|
||
currentState1 = EXTEND_DOWN;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case EXTEND_DOWN:
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
// 检测到球自由下落一次就切换状态
|
||
if(ball_state == 0)
|
||
{
|
||
currentState1 = EXTEND_OUT;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case EXTEND_OUT:
|
||
xiaomi.position = O_ANGLE; // 保持伸出
|
||
if(feedback->position_deg >= O_ANGLE-0.2 && feedback->position_deg <= O_ANGLE+0.2)
|
||
{
|
||
osThreadFlagsSet(task_struct.thread.shoot, EXTEND_OK);
|
||
currentState1 = EXTEND_FINISH; // 保持伸出，直到拨杆复位
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case EXTEND_FINISH:
|
||
xiaomi.position = O_ANGLE; // 一直保持伸出
|
||
// 等待拨杆复位（如切到MIDDLE2），Idle_control会负责回位
|
||
break;
|
||
|
||
default:
|
||
currentState1 = BALL_IDLE;
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void Ball::Idle_control()
|
||
{
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||
|
||
osThreadFlagsClear(PREPARE);
|
||
osThreadFlagsClear(EXTEND_OK);
|
||
|
||
// 拨杆回到中间挡位时，回位并重置状态机
|
||
xiaomi.position = I_ANGLE;
|
||
currentState1 = BALL_IDLE;
|
||
}
|
||
|
||
int ball_state = 0;
|
||
int triggerCount = 0; // 光电传感器触发计数
|
||
int last_ball_state = 1; // 上一次的光电状态
|
||
//(有球 0,无球 1)
|
||
void Ball::ballHadling(void)
|
||
{
|
||
|
||
switch (currentState1)
|
||
{
|
||
case BALL_IDLE:
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||
if (rc_key == DOWN2)
|
||
{
|
||
xiaomi.position = O_ANGLE;//外伸
|
||
triggerCount = 0; // 重置触发计数
|
||
if(feedback->position_deg>= O_ANGLE-1)// 确保伸缩电机到位
|
||
{
|
||
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_FORWARD:
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||
osDelay(5);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_DROP:
|
||
osDelay(100); // 延时 100ms
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 检测到状态从无球变为有球
|
||
{
|
||
triggerCount++; // 增加触发计数
|
||
if (triggerCount == 1) // 第一次触发
|
||
{
|
||
currentState1 = BALL_FLAG; // 切换到等待第二次触发状态
|
||
}
|
||
}
|
||
last_ball_state = ball_state; // 更新上一次的状态
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_FLAG:
|
||
// osDelay(10); // 延时 50ms
|
||
if (triggerCount == 1 && ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 第二次检测到球
|
||
{
|
||
triggerCount++; // 增加触发计数
|
||
currentState1 = BALL_CLOSE; // 切换到闭合气缸状态
|
||
}
|
||
last_ball_state = ball_state; // 更新上一次的状态
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_CLOSE:
|
||
if (triggerCount == 2) // 确保是第二次触发
|
||
{
|
||
osDelay(50);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
||
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_FINISH:
|
||
osDelay(50); // 延时 50ms
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||
|
||
triggerCount = 0; // 重置触发计数
|
||
|
||
break;
|
||
|
||
default:
|
||
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
}
|
||
|
||
#endif
|
||
|