RoboDuoduo/R1_up
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r1上层
34 Commits 4 Branches 0 Tags 1.8 MiB
C 99%
C++ 0.6%
Assembly 0.4%
241bf2f631
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ws 241bf2f631 完结撒花
2025-07-16 22:31:15 +08:00
Core 加了点保护 2025-06-30 14:28:32 +08:00
Drivers 过程已测试 2025-06-06 21:37:43 +08:00
MDK-ARM 完结撒花 2025-07-16 22:31:15 +08:00
Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source 过程已测试 2025-06-06 21:37:43 +08:00
User 完结撒花 2025-07-16 22:31:15 +08:00
.gitignore Initial commit 2025-06-06 21:34:07 +08:00
.mxproject 过程已测试 2025-06-06 21:37:43 +08:00
R1.ioc 运球改成无计次了 2025-06-25 21:28:23 +08:00
README.md 完结撒花 2025-07-16 22:31:15 +08:00

README.md

R1_up

r1上层

外设

  • CAN1
    • 扳机2006 id:0x201
  • CAN2
    • 小米电机 id:1
  • UART
    • uart1 波特率4000000 id：2
    • uart6 nuc
    • uart3 遥控器接收
  • GPIO
    • PI6运球光电
    • PE13 爪气缸
    • PE14 砸气缸

遥控器

待解决

  • 用了将运球和伸缩绑定到一起 √
  • 串口收数加个滤波 √

思路

  • 👆 传球档 👆 配合档

  • 中 初始档 中 初始档

  • 👇 发射档 👇 运球档

  • 起步遥控档我直接蓄力准备接球 + 可多次的运球

    • 缩回转移球
    • 蓄力到位,收到掉落信号和已伸出信号
    • 根据视觉拟合信息的动态调整
    • 拨置👇发射清空掉落信号

  • 用一个攻守方档

    • 初始移动到最上面 更待蓄力(不管攻方守方都在最上面等待)
    • 攻方时拨下立马蓄力并伸出(可小角度)
    • 守方时不动并保持缩回
    • 👇 运球档正常运球
    • 中 初始档直接缩回
    • 👆 配合档 完成配合并伸出才能发射

  • 传球模式

    • 自动
      • 底盘的传球对准档拨下
      • 我的蓄力进入传球拟合
      • 继续拨下发射
    • 手动
      • 目前只能打固定距离
        • 切相同传球档 自动蓄力到传球力度
        • 发射档发射
      • 图传多距离
        • 传球档
        • 旋钮+看图传点位调整

  • 修复

    • 6.29 发射误操作导致没有拟合作用就射了(已修复)
    • 6.29 串口不稳定 重新拔插一下
    • 6.29 nuc位置更新慢
    • 6.29 添加光电上电保护防止跳尺(已添加)