微调伸缩位置

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ws 2025-07-02 19:50:35 +08:00
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commit 9bfe4580f8
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@ -3,26 +3,26 @@
{ {
"name": "R1", "name": "R1",
"includePath": [ "includePath": [
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Core\\Inc", "d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Core\\Inc",
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], ],
"defines": [ "defines": [
"USE_HAL_DRIVER", "USE_HAL_DRIVER",

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@ -96,3 +96,7 @@
[info] Log at : 2025/7/1|14:59:17|GMT+0800 [info] Log at : 2025/7/1|14:59:17|GMT+0800
[info] Log at : 2025/7/2|14:47:50|GMT+0800
[info] Log at : 2025/7/2|19:49:16|GMT+0800

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@ -2,7 +2,7 @@
Build target 'R1' Build target 'R1'
compiling ball.cpp... compiling ball.cpp...
linking... linking...
Program Size: Code=28876 RO-data=1832 RW-data=276 ZI-data=32252 Program Size: Code=29032 RO-data=1832 RW-data=276 ZI-data=32252
FromELF: creating hex file... FromELF: creating hex file...
"R1\R1.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s). "R1\R1.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
Build Time Elapsed: 00:00:06 Build Time Elapsed: 00:00:06

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@ -1 +1 @@
2025/7/1 0:14:15 2025/7/2 19:50:14

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@ -6,75 +6,79 @@
#include "user_math.h" #include "user_math.h"
#include "shoot.hpp" #include "shoot.hpp"
#define HANGDING_TWO 0 // 是否使用两次运球
extern RC_ctrl_t rc_ctrl; extern RC_ctrl_t rc_ctrl;
extern int ball_exit; extern int ball_exit;
//伸缩 //伸缩
#define I_ANGLE 147 //外死点168 外163 中150 内127 限位124.8
#define O_ANGLE 187 #define I_ANGLE 127
#define WAIT_POS 165 #define O_ANGLE 163
#define WAIT_POS 150
#define IN 124.8
#define OUT 168
//PE11 气缸 // PE11 气缸
Ball ::Ball() Ball ::Ball()
{ {
detect_init(); detect_init();
//小米电机 // 小米电机
feedback=get_CyberGear_point(); feedback = get_CyberGear_point();
//小米电机初始化 // 小米电机初始化
xiaomi.position = I_ANGLE; // xiaomi.position = I_ANGLE; //
xiaomi.speed = 25; // xiaomi.speed = 25; //
xiaomi.K_P = 80; // 位置增益 xiaomi.K_P = 80; // 位置增益
xiaomi.K_D =20; // 位置阻尼 xiaomi.K_D = 20; // 位置阻尼
xiaomi.K_C = 12 ; // 力矩 xiaomi.K_C = 12; // 力矩
xiaomi.Pmax =1; //好像没啥用 xiaomi.Pmax = 1; // 好像没啥用
// //小米电机初始化 // //小米电机初始化
// xiaomi.position = 0; // // xiaomi.position = 0; //
// xiaomi.speed = 0; // // xiaomi.speed = 0; //
// xiaomi.K_P = 0; // // xiaomi.K_P = 0; //
// xiaomi.K_D =0; // // xiaomi.K_D =0; //
// xiaomi.K_C = 0 ; // xiaomi.K_C = 0 ;
// xiaomi.Pmax =0; // xiaomi.Pmax =0;
//状态机状态初始化 // 状态机状态初始化
currentState1= BALL_IDLE; currentState1 = BALL_IDLE;
} }
// E键 sw[1] 👆 200 shoot 中 1000 stop sw[2]👇1800
// E键 sw[1] 👆 200 shoot 中 1000 stop sw[2]👇1800
// G键 sw[6]👆 200 中 1000 👇1800 // G键 sw[6]👆 200 中 1000 👇1800
// sw[5] 👆 200 👇1800 // sw[5] 👆 200 👇1800
// H键 sw[6] 👆200 👇1800 // H键 sw[6] 👆200 👇1800
//左旋 sw[7] 200 --1800 // 左旋 sw[7] 200 --1800
int last_sw5 = 1800; // 上一次拨杆状态 int last_sw5 = 1800; // 上一次拨杆状态
void Ball::rc_mode() void Ball::rc_mode()
{ {
if(rc_ctrl.sw[6]==200) if (rc_ctrl.sw[6] == 200)
{ {
rc_key=UP2; rc_key = UP2;
} }
if(rc_ctrl.sw[6]==1000) if (rc_ctrl.sw[6] == 1000)
{ {
rc_key=MIDDLE2; rc_key = MIDDLE2;
} }
if(rc_ctrl.sw[6]==1800) if (rc_ctrl.sw[6] == 1800)
{ {
rc_key=DOWN2; rc_key = DOWN2;
} }
if(rc_ctrl.sw[5]==200) if (rc_ctrl.sw[5] == 200)
{ {
extern_key=IN; extern_key = IN;
} }
if(rc_ctrl.sw[5]==1800) if (rc_ctrl.sw[5] == 1800)
{ {
extern_key=OUT; extern_key = OUT;
} }
// if (rc_ctrl.sw[5] == 200 && last_sw5 == 1800) // 只在1800->200的瞬间触发 // if (rc_ctrl.sw[5] == 200 && last_sw5 == 1800) // 只在1800->200的瞬间触发
@ -86,120 +90,68 @@ void Ball::rc_mode()
// rc_key = 0; // 其他情况不触发 // rc_key = 0; // 其他情况不触发
// } // }
// last_sw5 = rc_ctrl.sw[5]; // last_sw5 = rc_ctrl.sw[5];
} }
void Ball::Send_control() void Ball::Send_control()
{ {
CAN_XiaoMi(1,&xiaomi,&hcan2);
osDelay(1);
CAN_XiaoMi(1, &xiaomi, &hcan2);
osDelay(1);
} }
#if ONE_CONTROL==0 #if ONE_CONTROL == 0
void Ball::ballDown(void) void Ball::ballDown(void)
{ {
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
} }
void Ball::Move_Extend() void Ball::Move_Extend()
{ {
if(extern_key==IN) if (extern_key == IN)
{ {
xiaomi.position = I_ANGLE; xiaomi.position = I_ANGLE;
} }
if(extern_key==OUT) if (extern_key == OUT)
{ {
xiaomi.position = O_ANGLE; xiaomi.position = O_ANGLE;
} }
} }
// void Ball::ball_control() int runCount = 0; // 运球次数计数
// { int last_ball_state = 0; // 上一次的光电状态
// ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0无球 1) int step = 0; // 0:持球 1:击球 2:反弹 3:完全离开
// //ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(TEST_GPIO_Port, TEST_Pin); // 读取光电状态(有球 0无球 1)
// Move_Extend(); #if HANGDING_TWO == 0
// switch (rc_key){ void Ball::ball_control()
// case MIDDLE2:
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
// if (currentState1 == BALL_FINISH)
// {
// currentState1 = BALL_IDLE;
// }
// else {
// currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
// }
// break;
// case UP2:
// //ballDown();
// //Close();
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
// if (currentState1 == BALL_FINISH)
// {
// currentState1 = BALL_IDLE;
// }
// else {
// currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
// }
// break;
// case DOWN2:
// ballHadling();
// break;
// }
// Send_control();
// }
//int ball_state = 0;
int runCount = 0; // 运球次数计数
int last_ball_state = 0; // 上一次的光电状态
int step = 0; // 0:持球 1:击球 2:反弹 3:完全离开
void Ball::ball_control()
{ {
ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0无球 1) ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0无球 1)
Move_Extend(); Move_Extend();
switch (currentState1) switch (currentState1)
{ {
case BALL_IDLE: case BALL_IDLE:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下 if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
{ {
runCount = 0; // 每次拨动重新计数
currentState1 = BALL_FORWARD; currentState1 = BALL_FORWARD;
} }
break; break;
case BALL_FORWARD: case BALL_FORWARD:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
osDelay(5); osDelay(5);
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态 currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
break; break;
case BALL_DROP: case BALL_DROP:
osDelay(100); // 延时 100ms osDelay(100); // 延时 100ms
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
// 一直检测有球ball_state == 0等球离开 // 一直检测有球ball_state == 0等球离开
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开 if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
@ -209,7 +161,7 @@ void Ball::Move_Extend()
last_ball_state = ball_state; last_ball_state = ball_state;
break; break;
case BALL_FLAG: case BALL_FLAG:
osDelay(10); // 延时 50ms osDelay(10); // 延时 50ms
// 等待球弹回再次检测到球 // 等待球弹回再次检测到球
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回 if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
@ -220,25 +172,95 @@ void Ball::Move_Extend()
break; break;
case BALL_CLOSE: case BALL_CLOSE:
osDelay(100); osDelay(100);
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态 currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
break; break;
case BALL_FINISH: case BALL_FINISH:
osDelay(200); // 延时 50ms osDelay(50); // 延时 50ms
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
break;
default:
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
break;
}
Send_control();
}
#else
void Ball::ball_control()
{
ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0无球 1)
Move_Extend();
switch (currentState1)
{
case BALL_IDLE:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
{
runCount = 0; // 每次拨动重新计数
currentState1 = BALL_FORWARD;
}
break;
case BALL_FORWARD:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
osDelay(5);
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
break;
case BALL_DROP:
osDelay(100); // 延时 100ms
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
// 一直检测有球ball_state == 0等球离开
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
{
currentState1 = BALL_FLAG;
}
last_ball_state = ball_state;
break;
case BALL_FLAG:
osDelay(10); // 延时 50ms
// 等待球弹回再次检测到球
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
{
currentState1 = BALL_CLOSE;
}
last_ball_state = ball_state;
break;
case BALL_CLOSE:
osDelay(100);
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
break;
case BALL_FINISH:
osDelay(200); // 延时 50ms
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
runCount++; runCount++;
osDelay(200); // 延时 50ms osDelay(200); // 延时 50ms
if (runCount < 2) if (runCount < 2)
{ {
currentState1 = BALL_FORWARD; // 继续下一次运球 currentState1 = BALL_FORWARD; // 继续下一次运球
osDelay(50); osDelay(50);
} }
else else
{ {
currentState1 = BALL_IDLE; // 完成两次,回到空闲 currentState1 = BALL_IDLE; // 完成两次,回到空闲
} }
break; break;
@ -247,85 +269,16 @@ void Ball::Move_Extend()
break; break;
} }
Send_control();
Send_control();
} }
// void Ball::ball_control() #endif
// {
// ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0无球 1)
// Move_Extend();
// switch (currentState1)
// {
// case BALL_IDLE:
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
// if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
// {
// currentState1 = BALL_FORWARD;
// }
// break;
// case BALL_FORWARD:
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
// osDelay(5);
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
// currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
// break;
// case BALL_DROP:
// osDelay(100); // 延时 100ms
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
// // 一直检测有球ball_state == 0等球离开
// if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
// {
// currentState1 = BALL_FLAG;
// }
// last_ball_state = ball_state;
// break;
// case BALL_FLAG:
// osDelay(10); // 延时 50ms
// // 等待球弹回再次检测到球
// if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
// {
// currentState1 = BALL_CLOSE;
// }
// last_ball_state = ball_state;
// break;
// case BALL_CLOSE:
// osDelay(100);
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
// currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
// break;
// case BALL_FINISH:
// osDelay(50); // 延时 50ms
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
// currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
// break;
// default:
// currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
// break;
// }
// Send_control();
// }
void Ball::Close(void) void Ball::Close(void)
{ {
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态 currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
} }
void Ball::Hadling(void) void Ball::Hadling(void)
@ -333,24 +286,24 @@ void Ball::Hadling(void)
switch (currentState1) switch (currentState1)
{ {
case BALL_IDLE: case BALL_IDLE:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
if (rc_key == DOWN2) if (rc_key == DOWN2)
{ {
ball_exit = 0; // 进入流程时清零 ball_exit = 0; // 进入流程时清零
currentState1 = BALL_FORWARD; currentState1 = BALL_FORWARD;
} }
break; break;
case BALL_FORWARD: case BALL_FORWARD:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
osDelay(5); osDelay(5);
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态 currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
break; break;
case BALL_DROP: case BALL_DROP:
osDelay(100); // 延时 100ms osDelay(100); // 延时 100ms
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
// 只响应第一次边沿 // 只响应第一次边沿
if (ball_exit == 1) if (ball_exit == 1)
@ -366,24 +319,24 @@ void Ball::exit_Handling(void)
switch (currentState1) switch (currentState1)
{ {
case BALL_IDLE: case BALL_IDLE:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
if (rc_key == DOWN2) if (rc_key == DOWN2)
{ {
ball_exit = 0; // 进入流程时清零 ball_exit = 0; // 进入流程时清零
currentState1 = BALL_FORWARD; currentState1 = BALL_FORWARD;
} }
break; break;
case BALL_FORWARD: case BALL_FORWARD:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
osDelay(5); osDelay(5);
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态 currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
break; break;
case BALL_DROP: case BALL_DROP:
osDelay(100); // 延时 100ms osDelay(100); // 延时 100ms
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
// 只响应第一次边沿 // 只响应第一次边沿
if (ball_exit == 1) if (ball_exit == 1)
@ -393,8 +346,8 @@ void Ball::exit_Handling(void)
break; break;
case BALL_FLAG: case BALL_FLAG:
//osDelay(10); // 延时 10ms // osDelay(10); // 延时 10ms
// 只响应第二次边沿 // 只响应第二次边沿
if (ball_exit == 3) if (ball_exit == 3)
{ {
currentState1 = BALL_CLOSE; currentState1 = BALL_CLOSE;
@ -402,15 +355,15 @@ void Ball::exit_Handling(void)
break; break;
case BALL_CLOSE: case BALL_CLOSE:
osDelay(25); osDelay(25);
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态 currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
break; break;
case BALL_FINISH: case BALL_FINISH:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
ball_exit = 0; // 流程完成后清零 ball_exit = 0; // 流程完成后清零
break; break;
default: default:
@ -419,32 +372,30 @@ void Ball::exit_Handling(void)
} }
} }
void Ball::test_up(void) void Ball::test_up(void)
{ {
switch (currentState1) switch (currentState1)
{ {
case BALL_IDLE: case BALL_IDLE:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下 if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
{ {
step = 0; step = 0;
currentState1 = BALL_FORWARD; currentState1 = BALL_FORWARD;
} }
break; break;
case BALL_FORWARD: case BALL_FORWARD:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
osDelay(5); osDelay(5);
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态 currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
break; break;
case BALL_DROP: case BALL_DROP:
osDelay(50); // 延时 100ms osDelay(50); // 延时 100ms
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
// 步骤0等待球离开持球->无球) // 步骤0等待球离开持球->无球)
@ -467,47 +418,47 @@ void Ball::test_up(void)
break; break;
case BALL_CLOSE: case BALL_CLOSE:
//osDelay(25); // osDelay(25);
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到完成状态 currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到完成状态
break; break;
case BALL_FINISH: case BALL_FINISH:
osDelay(50); // 延时 50ms osDelay(50); // 延时 50ms
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
//currentState1 = BALL_IDLE; // 可选:回到空闲状态 // currentState1 = BALL_IDLE; // 可选:回到空闲状态
break; break;
default: default:
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态 currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
break; break;
} }
} }
void Ball::ballHadling(void) void Ball::ballHadling(void)
{ {
switch (currentState1) switch (currentState1)
{ {
case BALL_IDLE: case BALL_IDLE:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下 if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
{ {
currentState1 = BALL_FORWARD; currentState1 = BALL_FORWARD;
} }
break; break;
case BALL_FORWARD: case BALL_FORWARD:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
osDelay(5); osDelay(5);
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态 currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
break; break;
case BALL_DROP: case BALL_DROP:
osDelay(100); // 延时 100ms osDelay(100); // 延时 100ms
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
// 一直检测有球ball_state == 0等球离开 // 一直检测有球ball_state == 0等球离开
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开 if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
@ -517,7 +468,7 @@ void Ball::ballHadling(void)
last_ball_state = ball_state; last_ball_state = ball_state;
break; break;
case BALL_FLAG: case BALL_FLAG:
osDelay(10); // 延时 50ms osDelay(10); // 延时 50ms
// 等待球弹回再次检测到球 // 等待球弹回再次检测到球
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回 if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
@ -528,17 +479,17 @@ void Ball::ballHadling(void)
break; break;
case BALL_CLOSE: case BALL_CLOSE:
osDelay(100); osDelay(100);
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态 currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
break; break;
case BALL_FINISH: case BALL_FINISH:
osDelay(50); // 延时 50ms osDelay(50); // 延时 50ms
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
//currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态 // currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
break; break;
@ -546,18 +497,15 @@ void Ball::ballHadling(void)
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态 currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
break; break;
} }
}
}
void Ball::ballHadling_two(void) void Ball::ballHadling_two(void)
{ {
switch (currentState1) switch (currentState1)
{ {
case BALL_IDLE: case BALL_IDLE:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保下气缸关闭 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
if (rc_key == DOWN2) if (rc_key == DOWN2)
{ {
runCount = 0; // 每次拨动重新计数 runCount = 0; // 每次拨动重新计数
@ -568,14 +516,14 @@ void Ball::ballHadling_two(void)
case BALL_FORWARD: case BALL_FORWARD:
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子 HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
osDelay(5); osDelay(5);
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
currentState1 = BALL_DROP; currentState1 = BALL_DROP;
break; break;
case BALL_DROP: case BALL_DROP:
osDelay(100); osDelay(100);
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸 HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开 if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
{ {
currentState1 = BALL_FLAG; currentState1 = BALL_FLAG;
} }
@ -608,7 +556,7 @@ void Ball::ballHadling_two(void)
} }
else else
{ {
currentState1 = BALL_IDLE; // 完成两次,回到空闲 currentState1 = BALL_IDLE; // 完成两次,回到空闲
} }
break; break;
@ -618,7 +566,4 @@ void Ball::ballHadling_two(void)
} }
} }
#endif #endif