微调伸缩位置
This commit is contained in:
parent
7e2fb5370a
commit
9bfe4580f8
36
MDK-ARM/.vscode/c_cpp_properties.json
vendored
36
MDK-ARM/.vscode/c_cpp_properties.json
vendored
@ -3,26 +3,26 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"name": "R1",
|
"name": "R1",
|
||||||
"includePath": [
|
"includePath": [
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Core\\Inc",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Core\\Inc",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Drivers\\STM32F4xx_HAL_Driver\\Inc",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Drivers\\STM32F4xx_HAL_Driver\\Inc",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Drivers\\STM32F4xx_HAL_Driver\\Inc\\Legacy",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Drivers\\STM32F4xx_HAL_Driver\\Inc\\Legacy",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source\\include",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source\\include",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source\\CMSIS_RTOS_V2",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source\\CMSIS_RTOS_V2",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source\\portable\\RVDS\\ARM_CM4F",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source\\portable\\RVDS\\ARM_CM4F",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Drivers\\CMSIS\\Device\\ST\\STM32F4xx\\Include",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Drivers\\CMSIS\\Device\\ST\\STM32F4xx\\Include",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Drivers\\CMSIS\\Include",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Drivers\\CMSIS\\Include",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\User\\bsp",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\User\\bsp",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\User\\module",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\User\\module",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\User\\task",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\User\\task",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\User\\lib",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\User\\lib",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\User\\device",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\User\\device",
|
||||||
"D:\\keil\\ARM\\ARMCC\\include",
|
"D:\\keil\\ARM\\ARMCC\\include",
|
||||||
"D:\\keil\\ARM\\ARMCC\\include\\rw",
|
"D:\\keil\\ARM\\ARMCC\\include\\rw",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\MDK-ARM",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\MDK-ARM",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Core\\Src",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Core\\Src",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Drivers\\STM32F4xx_HAL_Driver\\Src",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Drivers\\STM32F4xx_HAL_Driver\\Src",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source",
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source",
|
||||||
"d:\\Desktop\\yunqiu\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source\\portable\\MemMang"
|
"d:\\Desktop\\r1\\运球赛\\R1_up\\Middlewares\\Third_Party\\FreeRTOS\\Source\\portable\\MemMang"
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"defines": [
|
"defines": [
|
||||||
"USE_HAL_DRIVER",
|
"USE_HAL_DRIVER",
|
||||||
|
4
MDK-ARM/.vscode/keil-assistant.log
vendored
4
MDK-ARM/.vscode/keil-assistant.log
vendored
@ -96,3 +96,7 @@
|
|||||||
|
|
||||||
[info] Log at : 2025/7/1|14:59:17|GMT+0800
|
[info] Log at : 2025/7/1|14:59:17|GMT+0800
|
||||||
|
|
||||||
|
[info] Log at : 2025/7/2|14:47:50|GMT+0800
|
||||||
|
|
||||||
|
[info] Log at : 2025/7/2|19:49:16|GMT+0800
|
||||||
|
|
||||||
|
2
MDK-ARM/.vscode/uv4.log
vendored
2
MDK-ARM/.vscode/uv4.log
vendored
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||||||
Build target 'R1'
|
Build target 'R1'
|
||||||
compiling ball.cpp...
|
compiling ball.cpp...
|
||||||
linking...
|
linking...
|
||||||
Program Size: Code=28876 RO-data=1832 RW-data=276 ZI-data=32252
|
Program Size: Code=29032 RO-data=1832 RW-data=276 ZI-data=32252
|
||||||
FromELF: creating hex file...
|
FromELF: creating hex file...
|
||||||
"R1\R1.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
|
"R1\R1.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
|
||||||
Build Time Elapsed: 00:00:06
|
Build Time Elapsed: 00:00:06
|
||||||
|
2
MDK-ARM/.vscode/uv4.log.lock
vendored
2
MDK-ARM/.vscode/uv4.log.lock
vendored
@ -1 +1 @@
|
|||||||
2025/7/1 0:14:15
|
2025/7/2 19:50:14
|
@ -6,75 +6,79 @@
|
|||||||
#include "user_math.h"
|
#include "user_math.h"
|
||||||
#include "shoot.hpp"
|
#include "shoot.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#define HANGDING_TWO 0 // 是否使用两次运球
|
||||||
|
|
||||||
extern RC_ctrl_t rc_ctrl;
|
extern RC_ctrl_t rc_ctrl;
|
||||||
extern int ball_exit;
|
extern int ball_exit;
|
||||||
|
|
||||||
//伸缩
|
//伸缩
|
||||||
#define I_ANGLE 147
|
//外死点168 外163 中150 内127 限位124.8
|
||||||
#define O_ANGLE 187
|
#define I_ANGLE 127
|
||||||
#define WAIT_POS 165
|
#define O_ANGLE 163
|
||||||
|
#define WAIT_POS 150
|
||||||
|
#define IN 124.8
|
||||||
|
#define OUT 168
|
||||||
|
|
||||||
//PE11 气缸
|
// PE11 气缸
|
||||||
|
|
||||||
Ball ::Ball()
|
Ball ::Ball()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
detect_init();
|
detect_init();
|
||||||
|
|
||||||
//小米电机
|
// 小米电机
|
||||||
feedback=get_CyberGear_point();
|
feedback = get_CyberGear_point();
|
||||||
|
|
||||||
//小米电机初始化
|
// 小米电机初始化
|
||||||
xiaomi.position = I_ANGLE; //
|
xiaomi.position = I_ANGLE; //
|
||||||
xiaomi.speed = 25; //
|
xiaomi.speed = 25; //
|
||||||
xiaomi.K_P = 80; // 位置增益
|
xiaomi.K_P = 80; // 位置增益
|
||||||
xiaomi.K_D =20; // 位置阻尼
|
xiaomi.K_D = 20; // 位置阻尼
|
||||||
xiaomi.K_C = 12 ; // 力矩
|
xiaomi.K_C = 12; // 力矩
|
||||||
xiaomi.Pmax =1; //好像没啥用
|
xiaomi.Pmax = 1; // 好像没啥用
|
||||||
|
|
||||||
// //小米电机初始化
|
// //小米电机初始化
|
||||||
// xiaomi.position = 0; //
|
// xiaomi.position = 0; //
|
||||||
// xiaomi.speed = 0; //
|
// xiaomi.speed = 0; //
|
||||||
// xiaomi.K_P = 0; //
|
// xiaomi.K_P = 0; //
|
||||||
// xiaomi.K_D =0; //
|
// xiaomi.K_D =0; //
|
||||||
// xiaomi.K_C = 0 ;
|
// xiaomi.K_C = 0 ;
|
||||||
// xiaomi.Pmax =0;
|
// xiaomi.Pmax =0;
|
||||||
|
|
||||||
//状态机状态初始化
|
// 状态机状态初始化
|
||||||
currentState1= BALL_IDLE;
|
currentState1 = BALL_IDLE;
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// E键 sw[1] 👆 200 shoot 中 1000 stop sw[2]👇1800
|
||||||
// E键 sw[1] 👆 200 shoot 中 1000 stop sw[2]👇1800
|
|
||||||
// G键 sw[6]👆 200 中 1000 👇1800
|
// G键 sw[6]👆 200 中 1000 👇1800
|
||||||
// sw[5] 👆 200 👇1800
|
// sw[5] 👆 200 👇1800
|
||||||
// H键 sw[6] 👆200 👇1800
|
// H键 sw[6] 👆200 👇1800
|
||||||
//左旋 sw[7] 200 --1800
|
// 左旋 sw[7] 200 --1800
|
||||||
|
|
||||||
int last_sw5 = 1800; // 上一次拨杆状态
|
int last_sw5 = 1800; // 上一次拨杆状态
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::rc_mode()
|
void Ball::rc_mode()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if(rc_ctrl.sw[6]==200)
|
if (rc_ctrl.sw[6] == 200)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
rc_key=UP2;
|
rc_key = UP2;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if(rc_ctrl.sw[6]==1000)
|
if (rc_ctrl.sw[6] == 1000)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
rc_key=MIDDLE2;
|
rc_key = MIDDLE2;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if(rc_ctrl.sw[6]==1800)
|
if (rc_ctrl.sw[6] == 1800)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
rc_key=DOWN2;
|
rc_key = DOWN2;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if(rc_ctrl.sw[5]==200)
|
if (rc_ctrl.sw[5] == 200)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
extern_key=IN;
|
extern_key = IN;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if(rc_ctrl.sw[5]==1800)
|
if (rc_ctrl.sw[5] == 1800)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
extern_key=OUT;
|
extern_key = OUT;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// if (rc_ctrl.sw[5] == 200 && last_sw5 == 1800) // 只在1800->200的瞬间触发
|
// if (rc_ctrl.sw[5] == 200 && last_sw5 == 1800) // 只在1800->200的瞬间触发
|
||||||
@ -86,120 +90,68 @@ void Ball::rc_mode()
|
|||||||
// rc_key = 0; // 其他情况不触发
|
// rc_key = 0; // 其他情况不触发
|
||||||
// }
|
// }
|
||||||
// last_sw5 = rc_ctrl.sw[5];
|
// last_sw5 = rc_ctrl.sw[5];
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::Send_control()
|
void Ball::Send_control()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
CAN_XiaoMi(1,&xiaomi,&hcan2);
|
|
||||||
osDelay(1);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
CAN_XiaoMi(1, &xiaomi, &hcan2);
|
||||||
|
osDelay(1);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#if ONE_CONTROL==0
|
#if ONE_CONTROL == 0
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::ballDown(void)
|
void Ball::ballDown(void)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::Move_Extend()
|
void Ball::Move_Extend()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if(extern_key==IN)
|
if (extern_key == IN)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
xiaomi.position = I_ANGLE;
|
xiaomi.position = I_ANGLE;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if(extern_key==OUT)
|
if (extern_key == OUT)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
xiaomi.position = O_ANGLE;
|
xiaomi.position = O_ANGLE;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// void Ball::ball_control()
|
int runCount = 0; // 运球次数计数
|
||||||
// {
|
int last_ball_state = 0; // 上一次的光电状态
|
||||||
// ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
|
int step = 0; // 0:持球 1:击球 2:反弹 3:完全离开
|
||||||
// //ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(TEST_GPIO_Port, TEST_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
// Move_Extend();
|
#if HANGDING_TWO == 0
|
||||||
|
|
||||||
// switch (rc_key){
|
void Ball::ball_control()
|
||||||
// case MIDDLE2:
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
|
||||||
// if (currentState1 == BALL_FINISH)
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_IDLE;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
// else {
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
|
|
||||||
// case UP2:
|
|
||||||
// //ballDown();
|
|
||||||
// //Close();
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
|
||||||
// if (currentState1 == BALL_FINISH)
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_IDLE;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
// else {
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// case DOWN2:
|
|
||||||
|
|
||||||
// ballHadling();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
|
|
||||||
// Send_control();
|
|
||||||
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
|
|
||||||
//int ball_state = 0;
|
|
||||||
int runCount = 0; // 运球次数计数
|
|
||||||
int last_ball_state = 0; // 上一次的光电状态
|
|
||||||
int step = 0; // 0:持球 1:击球 2:反弹 3:完全离开
|
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::ball_control()
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
|
ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
|
||||||
|
|
||||||
Move_Extend();
|
Move_Extend();
|
||||||
|
|
||||||
switch (currentState1)
|
switch (currentState1)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
case BALL_IDLE:
|
case BALL_IDLE:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
|
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
|
||||||
{
|
{
|
||||||
runCount = 0; // 每次拨动重新计数
|
|
||||||
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FORWARD:
|
case BALL_FORWARD:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||||||
osDelay(5);
|
osDelay(5);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||||||
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_DROP:
|
case BALL_DROP:
|
||||||
osDelay(100); // 延时 100ms
|
osDelay(100); // 延时 100ms
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||||||
// 一直检测有球(ball_state == 0),等球离开
|
// 一直检测有球(ball_state == 0),等球离开
|
||||||
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
|
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
|
||||||
@ -209,7 +161,7 @@ void Ball::Move_Extend()
|
|||||||
last_ball_state = ball_state;
|
last_ball_state = ball_state;
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FLAG:
|
case BALL_FLAG:
|
||||||
osDelay(10); // 延时 50ms
|
osDelay(10); // 延时 50ms
|
||||||
// 等待球弹回再次检测到球
|
// 等待球弹回再次检测到球
|
||||||
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
|
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
|
||||||
@ -220,25 +172,95 @@ void Ball::Move_Extend()
|
|||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_CLOSE:
|
case BALL_CLOSE:
|
||||||
osDelay(100);
|
osDelay(100);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
||||||
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FINISH:
|
case BALL_FINISH:
|
||||||
osDelay(200); // 延时 50ms
|
osDelay(50); // 延时 50ms
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
|
|
||||||
|
currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Send_control();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
|
||||||
|
void Ball::ball_control()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
|
||||||
|
|
||||||
|
Move_Extend();
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (currentState1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case BALL_IDLE:
|
||||||
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
||||||
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
|
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
|
||||||
|
{
|
||||||
|
runCount = 0; // 每次拨动重新计数
|
||||||
|
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case BALL_FORWARD:
|
||||||
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||||||
|
osDelay(5);
|
||||||
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||||||
|
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case BALL_DROP:
|
||||||
|
osDelay(100); // 延时 100ms
|
||||||
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||||||
|
// 一直检测有球(ball_state == 0),等球离开
|
||||||
|
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
|
||||||
|
{
|
||||||
|
currentState1 = BALL_FLAG;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
last_ball_state = ball_state;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case BALL_FLAG:
|
||||||
|
osDelay(10); // 延时 50ms
|
||||||
|
// 等待球弹回再次检测到球
|
||||||
|
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
|
||||||
|
{
|
||||||
|
currentState1 = BALL_CLOSE;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
last_ball_state = ball_state;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case BALL_CLOSE:
|
||||||
|
osDelay(100);
|
||||||
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
||||||
|
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case BALL_FINISH:
|
||||||
|
osDelay(200); // 延时 50ms
|
||||||
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
||||||
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
runCount++;
|
runCount++;
|
||||||
osDelay(200); // 延时 50ms
|
osDelay(200); // 延时 50ms
|
||||||
if (runCount < 2)
|
if (runCount < 2)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
currentState1 = BALL_FORWARD; // 继续下一次运球
|
currentState1 = BALL_FORWARD; // 继续下一次运球
|
||||||
osDelay(50);
|
osDelay(50);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
currentState1 = BALL_IDLE; // 完成两次,回到空闲
|
currentState1 = BALL_IDLE; // 完成两次,回到空闲
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
@ -247,85 +269,16 @@ void Ball::Move_Extend()
|
|||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Send_control();
|
||||||
Send_control();
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// void Ball::ball_control()
|
#endif
|
||||||
// {
|
|
||||||
// ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
// Move_Extend();
|
|
||||||
|
|
||||||
// switch (currentState1)
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// case BALL_IDLE:
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
|
||||||
// if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_FORWARD;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
|
|
||||||
// case BALL_FORWARD:
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
|
||||||
// osDelay(5);
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
|
|
||||||
// case BALL_DROP:
|
|
||||||
// osDelay(100); // 延时 100ms
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
|
||||||
// // 一直检测有球(ball_state == 0),等球离开
|
|
||||||
// if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_FLAG;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
// last_ball_state = ball_state;
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
|
|
||||||
// case BALL_FLAG:
|
|
||||||
// osDelay(10); // 延时 50ms
|
|
||||||
// // 等待球弹回再次检测到球
|
|
||||||
// if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_CLOSE;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
// last_ball_state = ball_state;
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
|
|
||||||
// case BALL_CLOSE:
|
|
||||||
// osDelay(100);
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
|
|
||||||
// case BALL_FINISH:
|
|
||||||
// osDelay(50); // 延时 50ms
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
|
||||||
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
|
||||||
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
|
|
||||||
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
// default:
|
|
||||||
// currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// Send_control();
|
|
||||||
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::Close(void)
|
void Ball::Close(void)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
|
currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::Hadling(void)
|
void Ball::Hadling(void)
|
||||||
@ -333,24 +286,24 @@ void Ball::Hadling(void)
|
|||||||
switch (currentState1)
|
switch (currentState1)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
case BALL_IDLE:
|
case BALL_IDLE:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
if (rc_key == DOWN2)
|
if (rc_key == DOWN2)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
ball_exit = 0; // 进入流程时清零
|
ball_exit = 0; // 进入流程时清零
|
||||||
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FORWARD:
|
case BALL_FORWARD:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||||||
osDelay(5);
|
osDelay(5);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||||||
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_DROP:
|
case BALL_DROP:
|
||||||
osDelay(100); // 延时 100ms
|
osDelay(100); // 延时 100ms
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||||||
// 只响应第一次边沿
|
// 只响应第一次边沿
|
||||||
if (ball_exit == 1)
|
if (ball_exit == 1)
|
||||||
@ -366,24 +319,24 @@ void Ball::exit_Handling(void)
|
|||||||
switch (currentState1)
|
switch (currentState1)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
case BALL_IDLE:
|
case BALL_IDLE:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
if (rc_key == DOWN2)
|
if (rc_key == DOWN2)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
ball_exit = 0; // 进入流程时清零
|
ball_exit = 0; // 进入流程时清零
|
||||||
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FORWARD:
|
case BALL_FORWARD:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||||||
osDelay(5);
|
osDelay(5);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||||||
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_DROP:
|
case BALL_DROP:
|
||||||
osDelay(100); // 延时 100ms
|
osDelay(100); // 延时 100ms
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||||||
// 只响应第一次边沿
|
// 只响应第一次边沿
|
||||||
if (ball_exit == 1)
|
if (ball_exit == 1)
|
||||||
@ -393,8 +346,8 @@ void Ball::exit_Handling(void)
|
|||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FLAG:
|
case BALL_FLAG:
|
||||||
//osDelay(10); // 延时 10ms
|
// osDelay(10); // 延时 10ms
|
||||||
// 只响应第二次边沿
|
// 只响应第二次边沿
|
||||||
if (ball_exit == 3)
|
if (ball_exit == 3)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
currentState1 = BALL_CLOSE;
|
currentState1 = BALL_CLOSE;
|
||||||
@ -402,15 +355,15 @@ void Ball::exit_Handling(void)
|
|||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_CLOSE:
|
case BALL_CLOSE:
|
||||||
osDelay(25);
|
osDelay(25);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
||||||
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FINISH:
|
case BALL_FINISH:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
ball_exit = 0; // 流程完成后清零
|
ball_exit = 0; // 流程完成后清零
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
default:
|
||||||
@ -419,32 +372,30 @@ void Ball::exit_Handling(void)
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::test_up(void)
|
void Ball::test_up(void)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
switch (currentState1)
|
switch (currentState1)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
case BALL_IDLE:
|
case BALL_IDLE:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
|
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
|
||||||
{
|
{
|
||||||
step = 0;
|
step = 0;
|
||||||
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FORWARD:
|
case BALL_FORWARD:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||||||
osDelay(5);
|
osDelay(5);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||||||
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_DROP:
|
case BALL_DROP:
|
||||||
osDelay(50); // 延时 100ms
|
osDelay(50); // 延时 100ms
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||||||
|
|
||||||
// 步骤0:等待球离开(持球->无球)
|
// 步骤0:等待球离开(持球->无球)
|
||||||
@ -467,47 +418,47 @@ void Ball::test_up(void)
|
|||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_CLOSE:
|
case BALL_CLOSE:
|
||||||
//osDelay(25);
|
// osDelay(25);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
||||||
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到完成状态
|
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到完成状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FINISH:
|
case BALL_FINISH:
|
||||||
osDelay(50); // 延时 50ms
|
osDelay(50); // 延时 50ms
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
//currentState1 = BALL_IDLE; // 可选:回到空闲状态
|
// currentState1 = BALL_IDLE; // 可选:回到空闲状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
default:
|
||||||
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::ballHadling(void)
|
void Ball::ballHadling(void)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
switch (currentState1)
|
switch (currentState1)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
case BALL_IDLE:
|
case BALL_IDLE:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
|
if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
|
||||||
{
|
{
|
||||||
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
currentState1 = BALL_FORWARD;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FORWARD:
|
case BALL_FORWARD:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||||||
osDelay(5);
|
osDelay(5);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||||||
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_DROP:
|
case BALL_DROP:
|
||||||
osDelay(100); // 延时 100ms
|
osDelay(100); // 延时 100ms
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||||||
// 一直检测有球(ball_state == 0),等球离开
|
// 一直检测有球(ball_state == 0),等球离开
|
||||||
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
|
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
|
||||||
@ -517,7 +468,7 @@ void Ball::ballHadling(void)
|
|||||||
last_ball_state = ball_state;
|
last_ball_state = ball_state;
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FLAG:
|
case BALL_FLAG:
|
||||||
osDelay(10); // 延时 50ms
|
osDelay(10); // 延时 50ms
|
||||||
// 等待球弹回再次检测到球
|
// 等待球弹回再次检测到球
|
||||||
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
|
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
|
||||||
@ -528,17 +479,17 @@ void Ball::ballHadling(void)
|
|||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_CLOSE:
|
case BALL_CLOSE:
|
||||||
osDelay(100);
|
osDelay(100);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
||||||
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_FINISH:
|
case BALL_FINISH:
|
||||||
osDelay(50); // 延时 50ms
|
osDelay(50); // 延时 50ms
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
|
|
||||||
//currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
|
// currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
|
||||||
|
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
@ -546,18 +497,15 @@ void Ball::ballHadling(void)
|
|||||||
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void Ball::ballHadling_two(void)
|
void Ball::ballHadling_two(void)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
switch (currentState1)
|
switch (currentState1)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
case BALL_IDLE:
|
case BALL_IDLE:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保下气缸关闭
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||||||
if (rc_key == DOWN2)
|
if (rc_key == DOWN2)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
runCount = 0; // 每次拨动重新计数
|
runCount = 0; // 每次拨动重新计数
|
||||||
@ -568,14 +516,14 @@ void Ball::ballHadling_two(void)
|
|||||||
case BALL_FORWARD:
|
case BALL_FORWARD:
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||||||
osDelay(5);
|
osDelay(5);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||||||
currentState1 = BALL_DROP;
|
currentState1 = BALL_DROP;
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case BALL_DROP:
|
case BALL_DROP:
|
||||||
osDelay(100);
|
osDelay(100);
|
||||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||||||
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
|
if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
|
||||||
{
|
{
|
||||||
currentState1 = BALL_FLAG;
|
currentState1 = BALL_FLAG;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@ -608,7 +556,7 @@ void Ball::ballHadling_two(void)
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
currentState1 = BALL_IDLE; // 完成两次,回到空闲
|
currentState1 = BALL_IDLE; // 完成两次,回到空闲
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
@ -618,7 +566,4 @@ void Ball::ballHadling_two(void)
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
Loading…
Reference in New Issue
Block a user