加了点保护
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parent
4db4582450
commit
3db9ee683f
@ -64,7 +64,7 @@ void MX_GPIO_Init(void)
|
||||
/*Configure GPIO pin : BALL_Pin */
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||||
GPIO_InitStruct.Pin = BALL_Pin;
|
||||
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
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||||
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
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||||
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
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||||
HAL_GPIO_Init(BALL_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
|
||||
|
||||
/*Configure GPIO pin : up_ball_Pin */
|
||||
|
||||
12
MDK-ARM/.vscode/keil-assistant.log
vendored
12
MDK-ARM/.vscode/keil-assistant.log
vendored
@ -82,3 +82,15 @@
|
||||
|
||||
[info] Log at : 2025/6/28|01:19:54|GMT+0800
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||||
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||||
[info] Log at : 2025/6/28|14:29:33|GMT+0800
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||||
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||||
[info] Log at : 2025/6/28|16:39:11|GMT+0800
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||||
[info] Log at : 2025/6/28|16:39:57|GMT+0800
|
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||||
[info] Log at : 2025/6/28|18:37:20|GMT+0800
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||||
[info] Log at : 2025/6/29|15:33:54|GMT+0800
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||||
[info] Log at : 2025/6/30|10:24:59|GMT+0800
|
||||
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||||
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||||
74
MDK-ARM/.vscode/uv4.log
vendored
74
MDK-ARM/.vscode/uv4.log
vendored
@ -1,8 +1,76 @@
|
||||
*** Using Compiler 'V5.06 update 7 (build 960)', folder: 'D:\keil\ARM\ARMCC\Bin'
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||||
Build target 'R1'
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||||
Rebuild target 'R1'
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||||
assembling startup_stm32f407xx.s...
|
||||
compiling dma.c...
|
||||
compiling spi.c...
|
||||
compiling gpio.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_msp.c...
|
||||
compiling tim.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_it.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_rcc.c...
|
||||
compiling freertos.c...
|
||||
compiling main.c...
|
||||
compiling usart.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_can.c...
|
||||
compiling crc.c...
|
||||
compiling can.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_gpio.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_flash_ex.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_flash.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_rcc_ex.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_cortex.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_pwr_ex.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_dma.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_crc.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_pwr.c...
|
||||
compiling croutine.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_exti.c...
|
||||
compiling event_groups.c...
|
||||
compiling list.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_dma_ex.c...
|
||||
compiling queue.c...
|
||||
compiling stream_buffer.c...
|
||||
compiling timers.c...
|
||||
compiling tasks.c...
|
||||
compiling heap_4.c...
|
||||
compiling system_stm32f4xx.c...
|
||||
compiling port.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_spi.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_uart.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_tim_ex.c...
|
||||
compiling stm32f4xx_hal_tim.c...
|
||||
compiling calc_lib.c...
|
||||
compiling crc_ccitt.c...
|
||||
compiling kalman.c...
|
||||
compiling cmsis_os2.c...
|
||||
compiling bsp_buzzer.c...
|
||||
compiling bsp_delay.c...
|
||||
compiling can_init.c...
|
||||
compiling can_it.c...
|
||||
compiling gpio_it.c...
|
||||
compiling uart_it.c...
|
||||
compiling filter.c...
|
||||
compiling pid.c...
|
||||
compiling user_math.c...
|
||||
compiling buzzer.c...
|
||||
compiling userTask.c...
|
||||
compiling detect.c...
|
||||
compiling shoot.cpp...
|
||||
compiling vofa.c...
|
||||
compiling remote_control.c...
|
||||
compiling djiMotor.c...
|
||||
compiling GO_M8010_6_Driver.c...
|
||||
compiling nuc.c...
|
||||
compiling ball.cpp...
|
||||
compiling initTask.c...
|
||||
compiling ballTask.cpp...
|
||||
compiling encodeCan.cpp...
|
||||
compiling nucTask.cpp...
|
||||
compiling shootTask.cpp...
|
||||
linking...
|
||||
Program Size: Code=31188 RO-data=1832 RW-data=268 ZI-data=32252
|
||||
Program Size: Code=32916 RO-data=1832 RW-data=276 ZI-data=32220
|
||||
FromELF: creating hex file...
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||||
"R1\R1.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
|
||||
Build Time Elapsed: 00:00:06
|
||||
Build Time Elapsed: 00:04:01
|
||||
|
||||
2
MDK-ARM/.vscode/uv4.log.lock
vendored
2
MDK-ARM/.vscode/uv4.log.lock
vendored
@ -1 +1 @@
|
||||
2025/6/28 1:27:37
|
||||
2025/6/30 14:27:15
|
||||
@ -158,22 +158,42 @@
|
||||
<Ww>
|
||||
<count>0</count>
|
||||
<WinNumber>1</WinNumber>
|
||||
<ItemText>rc_ctrl,0x0A</ItemText>
|
||||
<ItemText>shoot,0x0A</ItemText>
|
||||
</Ww>
|
||||
<Ww>
|
||||
<count>1</count>
|
||||
<WinNumber>1</WinNumber>
|
||||
<ItemText>shoot,0x0A</ItemText>
|
||||
<ItemText>nucData,0x0A</ItemText>
|
||||
</Ww>
|
||||
<Ww>
|
||||
<count>2</count>
|
||||
<WinNumber>1</WinNumber>
|
||||
<ItemText>ball,0x0A</ItemText>
|
||||
<ItemText>nucbuf</ItemText>
|
||||
</Ww>
|
||||
<Ww>
|
||||
<count>3</count>
|
||||
<WinNumber>1</WinNumber>
|
||||
<ItemText>nuc_v,0x0A</ItemText>
|
||||
<ItemText>wzcsb,0x0A</ItemText>
|
||||
</Ww>
|
||||
<Ww>
|
||||
<count>4</count>
|
||||
<WinNumber>1</WinNumber>
|
||||
<ItemText>nuc_v</ItemText>
|
||||
</Ww>
|
||||
<Ww>
|
||||
<count>5</count>
|
||||
<WinNumber>1</WinNumber>
|
||||
<ItemText>abc,0x0A</ItemText>
|
||||
</Ww>
|
||||
<Ww>
|
||||
<count>6</count>
|
||||
<WinNumber>1</WinNumber>
|
||||
<ItemText>shoot_wait,0x0A</ItemText>
|
||||
</Ww>
|
||||
<Ww>
|
||||
<count>7</count>
|
||||
<WinNumber>1</WinNumber>
|
||||
<ItemText>error_code</ItemText>
|
||||
</Ww>
|
||||
</WatchWindow1>
|
||||
<MemoryWindow4>
|
||||
@ -942,7 +962,7 @@
|
||||
|
||||
<Group>
|
||||
<GroupName>User/device</GroupName>
|
||||
<tvExp>0</tvExp>
|
||||
<tvExp>1</tvExp>
|
||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||
<cbSel>0</cbSel>
|
||||
<RteFlg>0</RteFlg>
|
||||
@ -1034,7 +1054,7 @@
|
||||
|
||||
<Group>
|
||||
<GroupName>User/module</GroupName>
|
||||
<tvExp>1</tvExp>
|
||||
<tvExp>0</tvExp>
|
||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||
<cbSel>0</cbSel>
|
||||
<RteFlg>0</RteFlg>
|
||||
@ -1066,7 +1086,7 @@
|
||||
|
||||
<Group>
|
||||
<GroupName>User/task</GroupName>
|
||||
<tvExp>1</tvExp>
|
||||
<tvExp>0</tvExp>
|
||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||
<cbSel>0</cbSel>
|
||||
<RteFlg>0</RteFlg>
|
||||
|
||||
@ -55,3 +55,10 @@ r1上层
|
||||
+ 图传多距离
|
||||
+ 传球档
|
||||
+ 旋钮+看图传点位调整
|
||||
|
||||
+ 修复
|
||||
+ 6.29 发射误操作导致没有拟合作用就射了(已修复)
|
||||
+ 6.29 串口不稳定 重新拔插一下
|
||||
+ 6.29 nuc位置更新慢
|
||||
+ 6.29 添加光电上电保护防止跳尺(已添加)
|
||||
|
||||
@ -16,7 +16,7 @@
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
#define ONE_CONTROL 0
|
||||
#define ONE_CONTROL 1
|
||||
|
||||
//是否使用大疆DT7遥控器
|
||||
#ifndef DT7
|
||||
|
||||
@ -20,53 +20,53 @@ void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
|
||||
int8_t BSP_GPIO_RegisterCallback(uint16_t pin, void (*callback)(void)) {
|
||||
if (callback == NULL) return BSP_ERR_NULL;
|
||||
// int8_t BSP_GPIO_RegisterCallback(uint16_t pin, void (*callback)(void)) {
|
||||
// if (callback == NULL) return BSP_ERR_NULL;
|
||||
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
|
||||
if (pin & (1 << i)) {
|
||||
GPIO_Callback[i] = callback;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return BSP_OK;
|
||||
}
|
||||
// for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
|
||||
// if (pin & (1 << i)) {
|
||||
// GPIO_Callback[i] = callback;
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// return BSP_OK;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
int8_t BSP_GPIO_EnableIRQ(uint16_t pin) {
|
||||
switch (pin) {
|
||||
// int8_t BSP_GPIO_EnableIRQ(uint16_t pin) {
|
||||
// switch (pin) {
|
||||
|
||||
// case USER_KEY_Pin:
|
||||
// HAL_NVIC_EnableIRQ(USER_KEY_EXTI_IRQn);
|
||||
// case KEY_Pin:
|
||||
// HAL_NVIC_EnableIRQ(KEY_Pin);
|
||||
// break;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
case XXX_Pin:
|
||||
HAL_NVIC_EnableIRQ(XXX_IRQn);
|
||||
break;
|
||||
*/
|
||||
// /*
|
||||
// case XXX_Pin:
|
||||
// HAL_NVIC_EnableIRQ(XXX_IRQn);
|
||||
// break;
|
||||
// */
|
||||
|
||||
default:
|
||||
return BSP_ERR;
|
||||
}
|
||||
return BSP_OK;
|
||||
}
|
||||
// default:
|
||||
// return BSP_ERR;
|
||||
// }
|
||||
// return BSP_OK;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
int8_t BSP_GPIO_DisableIRQ(uint16_t pin) {
|
||||
switch (pin) {
|
||||
// int8_t BSP_GPIO_DisableIRQ(uint16_t pin) {
|
||||
// switch (pin) {
|
||||
|
||||
// case USER_KEY_Pin:
|
||||
// HAL_NVIC_DisableIRQ(USER_KEY_EXTI_IRQn);
|
||||
// case KEY_Pin:
|
||||
// HAL_NVIC_DisableIRQ(KEY_IRQn);
|
||||
// break;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
case XXX_Pin:
|
||||
HAL_NVIC_EnableIRQ(XXX_IRQn);
|
||||
break;
|
||||
*/
|
||||
// /*
|
||||
// case XXX_Pin:
|
||||
// HAL_NVIC_EnableIRQ(XXX_IRQn);
|
||||
// break;
|
||||
// */
|
||||
|
||||
default:
|
||||
return BSP_ERR;
|
||||
}
|
||||
return BSP_OK;
|
||||
}
|
||||
// default:
|
||||
// return BSP_ERR;
|
||||
// }
|
||||
// return BSP_OK;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
|
||||
@ -24,15 +24,8 @@ void detect_ball(void)
|
||||
void detect_init(void)
|
||||
{
|
||||
|
||||
BSP_GPIO_RegisterCallback(KEY_Pin, detect_exit);
|
||||
BSP_GPIO_RegisterCallback(BALL_Pin, detect_ball);
|
||||
// BSP_GPIO_RegisterCallback(KEY_Pin, detect_exit);
|
||||
// BSP_GPIO_RegisterCallback(BALL_Pin, detect_ball);
|
||||
|
||||
// 启用按键中断
|
||||
if (BSP_GPIO_EnableIRQ(KEY_Pin) != BSP_OK) {
|
||||
// 错误处理
|
||||
}
|
||||
if (BSP_GPIO_EnableIRQ(BALL_Pin) != BSP_OK) {
|
||||
// 错误处理
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -4,23 +4,49 @@
|
||||
|
||||
static osThreadId_t thread_alert;
|
||||
|
||||
uint8_t nucbuf[32];
|
||||
static volatile uint32_t drop_message = 0;
|
||||
|
||||
uint8_t nucbuf[16];
|
||||
uint8_t packet[32]; // 假设最大数据包长度为 32 字节
|
||||
|
||||
static void NUC_IdleCallback(void) {
|
||||
static void NUC_CBLTCallback(void)
|
||||
{
|
||||
osThreadFlagsSet(thread_alert, SIGNAL_NUC_RAW_REDY);
|
||||
}
|
||||
static void NUC_ERRORCALLBACK(void)
|
||||
{
|
||||
NUC_Restart();
|
||||
uint32_t error_code = HAL_UART_GetError(BSP_UART_GetHandle(BSP_UART_AI));
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int8_t NUC_Init(NUC_t *nuc){
|
||||
if(nuc == NULL) return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
if((thread_alert = osThreadGetId()) == NULL ) return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
BSP_UART_RegisterCallback(BSP_UART_AI,BSP_UART_IDLE_LINE_CB,
|
||||
NUC_IdleCallback);
|
||||
|
||||
int8_t NUC_Init(NUC_t *nuc)
|
||||
{
|
||||
if (nuc == NULL)
|
||||
return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
if ((thread_alert = osThreadGetId()) == NULL)
|
||||
return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
BSP_UART_RegisterCallback(BSP_UART_AI, BSP_UART_RX_CPLT_CB,
|
||||
NUC_CBLTCallback);
|
||||
BSP_UART_RegisterCallback(BSP_UART_AI, BSP_UART_ERROR_CB,
|
||||
NUC_ERRORCALLBACK);
|
||||
return DEVICE_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// static void NUC_IdleCallback(void) {
|
||||
// osThreadFlagsSet(thread_alert,SIGNAL_NUC_RAW_REDY);
|
||||
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// int8_t NUC_Init(NUC_t *nuc){
|
||||
// if(nuc == NULL) return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
// if((thread_alert = osThreadGetId()) == NULL ) return DEVICE_ERR_NULL;
|
||||
// BSP_UART_RegisterCallback(BSP_UART_AI,BSP_UART_IDLE_LINE_CB,
|
||||
// NUC_IdleCallback);
|
||||
|
||||
// return DEVICE_OK;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
int8_t NUC_StartReceiving(void) {
|
||||
if (HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(BSP_UART_GetHandle(BSP_UART_AI),
|
||||
(uint8_t *)nucbuf,
|
||||
@ -198,3 +224,7 @@ int8_t NUC_HandleOffline(NUC_t *cmd)
|
||||
memset(cmd, 0, sizeof(*cmd));
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -165,5 +165,7 @@ fp32 abs_limit_min_max_fp(fp32 *num, fp32 Limit_min,fp32 Limit_max)
|
||||
return Limit_min;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return *num; // 如果在范围内，直接返回原值
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -18,16 +18,14 @@ extern int ball_exit;
|
||||
|
||||
Ball ::Ball()
|
||||
{
|
||||
detect_init();
|
||||
|
||||
// 小米电机
|
||||
feedback = get_CyberGear_point();
|
||||
|
||||
// 小米电机初始化
|
||||
xiaomi.position = I_ANGLE; //
|
||||
xiaomi.speed = 25; //
|
||||
xiaomi.K_P = 80; // 位置增益
|
||||
xiaomi.K_D = 50; // 位置阻尼
|
||||
xiaomi.speed = 35; //
|
||||
xiaomi.K_P = 40; // 位置增益
|
||||
xiaomi.K_D = 100; // 位置阻尼
|
||||
xiaomi.K_C = 12; // 力矩
|
||||
xiaomi.Pmax = 1; // 好像没啥用
|
||||
|
||||
@ -218,6 +216,7 @@ void Ball::ball_control()
|
||||
hand_thread = osThreadFlagsGet(); // 获取任务通知标志位
|
||||
ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 1，无球 0)
|
||||
|
||||
|
||||
// 进攻
|
||||
if (ready_key == SIDE)
|
||||
{
|
||||
|
||||
@ -9,9 +9,13 @@
|
||||
#include "vofa.h"
|
||||
#include "buzzer.h"
|
||||
#include "bsp_buzzer.h"
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
extern RC_ctrl_t rc_ctrl;
|
||||
NUC_t nuc_v;
|
||||
float vofa[8];
|
||||
|
||||
double test_distance;
|
||||
|
||||
// sw[7]👆 1694 中 1000 👇306
|
||||
// sw[2]👆 1694 👇306
|
||||
@ -26,17 +30,18 @@ const fp32 Shoot::M2006_speed_PID[3] = {5, 0, 0.01};
|
||||
const fp32 Shoot::M2006_angle_PID[3] = {15, 0.1, 0};
|
||||
|
||||
#define TO_TOP 10.0f
|
||||
#define TO_BOTTOM 5.0f
|
||||
#define TO_BOTTOM 6.0f
|
||||
|
||||
#define INIT_POS -130
|
||||
#define TOP_POS -211
|
||||
#define BOTTOM_POS 0
|
||||
#define GO_ERROR 1.0f
|
||||
#define Tigger_DO 0
|
||||
#define Tigger_ZERO 100
|
||||
#define Tigger_ZERO 120
|
||||
#define Tigger_ERROR 3
|
||||
|
||||
float knob_increment;
|
||||
double last_distance = 4.0f; // 4米做测试吧
|
||||
|
||||
Shoot::Shoot()
|
||||
{
|
||||
@ -77,11 +82,26 @@ void Shoot::trigger_control()
|
||||
CAN_cmd_200(result, 0, 0, 0, &hcan1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
float shoot_fitting(float x)
|
||||
{
|
||||
return 0.2006334f * x * x + 25.788123f * x + -169.32157 + 3.8f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
float pass_fitting(float x)
|
||||
{
|
||||
return 1.1790172f * x * x + 15.983755f * x + -172.04664f + 1.6f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Shoot::distanceGet(const NUC_t &nuc_v)
|
||||
{
|
||||
// 判断数据是否在合理范围
|
||||
if (nuc_v.vision.x >= 0.0f && nuc_v.vision.x <= 7.5f)
|
||||
{
|
||||
last_distance = LowPassFilter2p_Apply(&distance_filter, nuc_v.vision.x);
|
||||
}
|
||||
|
||||
distance = LowPassFilter2p_Apply(&distance_filter, nuc_v.vision.x); // 对视觉距离进行滤波处理
|
||||
// distance=nuc_v.vision.x; // 获取自瞄数据
|
||||
// 否则不更新，保持上一次的值
|
||||
distance = last_distance;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int Shoot::GO_SendData(float pos, float limit)
|
||||
@ -128,8 +148,95 @@ int Shoot::GO_SendData(float pos, float limit)
|
||||
// B键 sw[3]👆 200 开 中 1000 👇1800 关
|
||||
// sw[5] 👆 200 👇1800
|
||||
// 左旋 sw[7] 200 --1800
|
||||
// void Shoot::rc_mode()
|
||||
// {
|
||||
// if (rc_ctrl.sw[1] == 200)
|
||||
// {
|
||||
// rc_key = UP1;
|
||||
// }
|
||||
// if (rc_ctrl.sw[1] == 1800 && rc_ctrl.sw[2] == 200)
|
||||
// {
|
||||
// rc_key = MIDDLE1;
|
||||
// }
|
||||
// if (rc_ctrl.sw[2] == 1800 && rc_ctrl.sw[1] == 1800)
|
||||
// {
|
||||
// rc_key = DOWN1;
|
||||
// }
|
||||
// if (rc_ctrl.sw[0] == 1800)
|
||||
// {
|
||||
// mode_key = PASS;
|
||||
// }
|
||||
// if (rc_ctrl.sw[0] == 200)
|
||||
// {
|
||||
// mode_key = VSION;
|
||||
// }
|
||||
// // if(rc_ctrl.sw[5]==200)
|
||||
// // {
|
||||
// // mode_key=OUT;
|
||||
// // }
|
||||
// if (rc_ctrl.sw[5] == 1800)
|
||||
// {
|
||||
// ready_key = OFFENSIVE;
|
||||
// }
|
||||
// else if (rc_ctrl.sw[5] == 200)
|
||||
// {
|
||||
// ready_key = DEFENSE;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// // //旋钮增量
|
||||
// // static int last_knob_value = 0; // 记录旋钮的上一次值
|
||||
// // int current_knob_value = rc_ctrl.sw[7]; // 获取当前旋钮值
|
||||
|
||||
// // // 计算旋钮增量
|
||||
// // if (current_knob_value >= 200 && current_knob_value <= 1800) {
|
||||
// // knob_increment = (current_knob_value - last_knob_value) / 15.0f; // 每80单位对应一个增量
|
||||
// // } else {
|
||||
// // knob_increment = 0; // 如果旋钮值超出范围，不产生增量
|
||||
// // }
|
||||
|
||||
// // 旋钮物理范围
|
||||
// const int knob_min = 200;
|
||||
// const int knob_max = 1800;
|
||||
|
||||
// // 目标映射范围
|
||||
// const float map_min = 130.0f;
|
||||
// const float map_max = -60.0f;
|
||||
|
||||
// int current_knob_value = rc_ctrl.sw[7];
|
||||
|
||||
// // 限制范围
|
||||
// if (current_knob_value < knob_min)
|
||||
// current_knob_value = knob_min;
|
||||
// if (current_knob_value > knob_max)
|
||||
// current_knob_value = knob_max;
|
||||
|
||||
// // 线性映射
|
||||
// knob_increment = map_min + (map_max - map_min) * (current_knob_value - knob_min) / (knob_max - knob_min);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
void Shoot::rc_mode()
|
||||
{
|
||||
// 底部光电检测（假设0为到位，1为未到位，根据实际硬件调整）
|
||||
int bottom_sensor = HAL_GPIO_ReadPin(BALL_GPIO_Port, BALL_Pin); // 0为到位
|
||||
static bool is_ready = false;
|
||||
|
||||
// 只要检测到到位就解除保护
|
||||
if (!is_ready)
|
||||
{
|
||||
if (bottom_sensor == 0)
|
||||
{
|
||||
is_ready = true;
|
||||
|
||||
// 可选：蜂鸣器提示“归零成功”
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// 未到位，所有按键无效，直接返回
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 以下为原有遥控按键逻辑
|
||||
if (rc_ctrl.sw[1] == 200)
|
||||
{
|
||||
rc_key = UP1;
|
||||
@ -144,16 +251,12 @@ void Shoot::rc_mode()
|
||||
}
|
||||
if (rc_ctrl.sw[0] == 1800)
|
||||
{
|
||||
mode_key = TEST;
|
||||
mode_key = PASS;
|
||||
}
|
||||
if (rc_ctrl.sw[0] == 200)
|
||||
{
|
||||
mode_key = VSION;
|
||||
}
|
||||
// if(rc_ctrl.sw[5]==200)
|
||||
// {
|
||||
// mode_key=OUT;
|
||||
// }
|
||||
if (rc_ctrl.sw[5] == 1800)
|
||||
{
|
||||
ready_key = OFFENSIVE;
|
||||
@ -163,34 +266,16 @@ void Shoot::rc_mode()
|
||||
ready_key = DEFENSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// //旋钮增量
|
||||
// static int last_knob_value = 0; // 记录旋钮的上一次值
|
||||
// int current_knob_value = rc_ctrl.sw[7]; // 获取当前旋钮值
|
||||
|
||||
// // 计算旋钮增量
|
||||
// if (current_knob_value >= 200 && current_knob_value <= 1800) {
|
||||
// knob_increment = (current_knob_value - last_knob_value) / 15.0f; // 每80单位对应一个增量
|
||||
// } else {
|
||||
// knob_increment = 0; // 如果旋钮值超出范围，不产生增量
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// 旋钮物理范围
|
||||
// 旋钮映射部分不变
|
||||
const int knob_min = 200;
|
||||
const int knob_max = 1800;
|
||||
|
||||
// 目标映射范围
|
||||
const float map_min = 130.0f;
|
||||
const float map_max = -60.0f;
|
||||
|
||||
int current_knob_value = rc_ctrl.sw[7];
|
||||
|
||||
// 限制范围
|
||||
if (current_knob_value < knob_min)
|
||||
current_knob_value = knob_min;
|
||||
if (current_knob_value > knob_max)
|
||||
current_knob_value = knob_max;
|
||||
|
||||
// 线性映射
|
||||
knob_increment = map_min + (map_max - map_min) * (current_knob_value - knob_min) / (knob_max - knob_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -206,6 +291,7 @@ void Shoot::shoot_control()
|
||||
{
|
||||
case VSION:
|
||||
fire_pos = distance; // 视觉拟合的力
|
||||
// fire_pos =shoot_fitting(test_distance);
|
||||
switch (rc_key)
|
||||
{
|
||||
case DOWN1:
|
||||
@ -243,7 +329,7 @@ void Shoot::shoot_control()
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case TEST:
|
||||
case PASS:
|
||||
// 实时可调蓄力位置
|
||||
fire_pos = INIT_POS + knob_increment; // 根据旋钮值调整发射位置
|
||||
|
||||
@ -369,8 +455,7 @@ void Shoot::RemoveError()
|
||||
|
||||
#if ONE_CONTROL
|
||||
|
||||
int asd = 0;
|
||||
|
||||
int shoot_wait = 0;
|
||||
void Shoot::shoot_control()
|
||||
{
|
||||
|
||||
@ -385,7 +470,7 @@ void Shoot::shoot_control()
|
||||
switch (mode_key)
|
||||
{
|
||||
case VSION:
|
||||
fire_pos = distance; // 视觉拟合的力
|
||||
fire_pos = shoot_fitting(distance); // 视觉拟合的力
|
||||
switch (rc_key)
|
||||
{
|
||||
case MIDDLE1:
|
||||
@ -400,22 +485,25 @@ void Shoot::shoot_control()
|
||||
limit_speed = TO_BOTTOM;
|
||||
if (feedback.fd_gopos >= fire_pos - GO_ERROR && feedback.fd_gopos <= fire_pos + GO_ERROR)
|
||||
{
|
||||
shoot_wait = 1;
|
||||
BSP_Buzzer_Start();
|
||||
BSP_Buzzer_Set(1, 5000);
|
||||
BSP_Buzzer_Set(1, 500);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case DOWN1:
|
||||
if (shoot_thread & EXTEND_OK)
|
||||
if (shoot_thread & EXTEND_OK && shoot_wait == 1)
|
||||
{
|
||||
t_posSet = Tigger_ZERO;
|
||||
if (feedback.fd_tpos >= Tigger_ZERO - 20)
|
||||
{
|
||||
|
||||
BSP_Buzzer_Stop();
|
||||
currentState = SHOOT_IDLE;
|
||||
osThreadFlagsClear(EXTEND_OK);
|
||||
shoot_wait = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
@ -430,11 +518,12 @@ void Shoot::shoot_control()
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
// 无自瞄拟合测试档
|
||||
case TEST:
|
||||
// 传球档
|
||||
case PASS:
|
||||
switch (rc_key)
|
||||
{
|
||||
case MIDDLE1:
|
||||
fire_pos = pass_fitting(distance);
|
||||
if ((shoot_thread & READY_TELL) && !(shoot_thread & EXTEND_OK))
|
||||
{
|
||||
// 只收到READY_TELL且未收到EXTEND_OK时，顶部蓄力流程
|
||||
@ -443,13 +532,14 @@ void Shoot::shoot_control()
|
||||
else if (shoot_thread & EXTEND_OK)
|
||||
{
|
||||
// 只收到EXTEND_OK时，允许调节蓄力位置
|
||||
fire_pos = INIT_POS + knob_increment;
|
||||
// fire_pos = INIT_POS + knob_increment;
|
||||
go1.Pos = fire_pos;
|
||||
limit_speed = TO_BOTTOM;
|
||||
if (feedback.fd_gopos >= fire_pos - GO_ERROR && feedback.fd_gopos <= fire_pos + GO_ERROR)
|
||||
{
|
||||
shoot_wait = 1;
|
||||
BSP_Buzzer_Start();
|
||||
BSP_Buzzer_Set(1, 5000);
|
||||
BSP_Buzzer_Set(1, 500);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// 没收到READY_TELL不做任何蓄力
|
||||
@ -457,13 +547,18 @@ void Shoot::shoot_control()
|
||||
|
||||
case DOWN1:
|
||||
if (shoot_thread & EXTEND_OK )
|
||||
{
|
||||
if (shoot_wait == 1)
|
||||
{
|
||||
t_posSet = Tigger_ZERO;
|
||||
if (feedback.fd_tpos >= Tigger_ZERO - 20)
|
||||
{
|
||||
|
||||
BSP_Buzzer_Stop();
|
||||
currentState = SHOOT_IDLE;
|
||||
osThreadFlagsClear(EXTEND_OK);
|
||||
shoot_wait = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
@ -41,8 +41,10 @@ typedef enum
|
||||
WAIT,
|
||||
TEST,
|
||||
VSION,
|
||||
PASS,
|
||||
OFFENSIVE,
|
||||
DEFENSE
|
||||
|
||||
}rc_mode;
|
||||
|
||||
// 光电传感器读取宏
|
||||
|
||||
@ -33,7 +33,8 @@ void FunctionBall(void *argument)
|
||||
task_struct.stack_water_mark.ball = osThreadGetStackSpace(osThreadGetId());
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
abc=HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin);
|
||||
//abc=HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin);
|
||||
abc=HAL_GPIO_ReadPin(BALL_GPIO_Port, BALL_Pin); // 0为到位
|
||||
|
||||
ball.rc_mode(); // 遥控器模式
|
||||
|
||||
|
||||
@ -6,12 +6,9 @@
|
||||
#include <cmsis_os2.h>
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef DEBUG
|
||||
|
||||
NUC_t cmd_fromnuc;
|
||||
//int send[3]={1,2,3};
|
||||
float send[3]={1,2,3};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
@ -34,7 +31,7 @@ void Function_nuc(void *argument)
|
||||
#endif
|
||||
NUC_StartReceiving();
|
||||
|
||||
NUC_RawParse(&cmd_fromnuc);
|
||||
//NUC_RawParse(&cmd_fromnuc);
|
||||
//NUC_SendPacket(&send, sizeof(send)); // 发送数据包
|
||||
//掉线处理有空写
|
||||
// if(NUC_WaitDmaCplt())
|
||||
@ -47,8 +44,16 @@ void Function_nuc(void *argument)
|
||||
// NUC_HandleOffline(&cmd_fromnuc);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// 假设你在主循环或任务里这样用
|
||||
if (NUC_RawParse(&cmd_fromnuc) == DEVICE_OK)
|
||||
{
|
||||
osMessageQueueReset(task_struct.msgq.nuc); // 清空消息队列
|
||||
osMessageQueuePut(task_struct.msgq.nuc,&(cmd_fromnuc),0,0);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
NUC_HandleOffline(&cmd_fromnuc);
|
||||
}
|
||||
osDelay(2);
|
||||
|
||||
tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刄1ķ*/
|
||||
|
||||
@ -16,7 +16,7 @@ void FunctionShoot(void *argument)
|
||||
{
|
||||
(void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */
|
||||
|
||||
const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CTRL_SHOOT;
|
||||
const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_SHOOT;
|
||||
osDelay(3000);//等待M2006电机启动
|
||||
uint32_t tick = osKernelGetTickCount();
|
||||
|
||||
|
||||
@ -13,10 +13,7 @@ extern "C" {
|
||||
/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/* 所有任务都要define一个“任务运行频率”和“初始化延时” */
|
||||
#define TASK_FREQ_CTRL_GIMBAL (250u)
|
||||
#define TASK_FREQ_CTRL_SHOOT (500u)
|
||||
#define TASK_FREQ_CTRL_COMMAND (500u)
|
||||
#define TASK_FREQ_MONITOR (2u)
|
||||
#define TASK_FREQ_SHOOT (500u)
|
||||
#define TASK_FREQ_CAN (1500u)
|
||||
#define TASK_FREQ_AI (500u)
|
||||
#define TASK_FREQ_BALL (500u)
|
||||
@ -42,8 +39,6 @@ typedef struct
|
||||
//osThreadId_t rc;
|
||||
osThreadId_t nuc;
|
||||
osThreadId_t shoot;
|
||||
osThreadId_t gimbal;
|
||||
//osThreadId_t handling;
|
||||
osThreadId_t ball;
|
||||
|
||||
}thread;
|
||||
@ -64,32 +59,23 @@ typedef struct
|
||||
#ifdef DEBUG
|
||||
struct {
|
||||
UBaseType_t can;
|
||||
//UBaseType_t rc;
|
||||
UBaseType_t nuc;
|
||||
UBaseType_t shoot;
|
||||
UBaseType_t gimbal;
|
||||
//UBaseType_t handling;
|
||||
UBaseType_t ball;
|
||||
|
||||
} stack_water_mark; /* stack使用 */
|
||||
|
||||
struct {
|
||||
float can;
|
||||
//float rc;
|
||||
float nuc;
|
||||
float shoot;
|
||||
float gimbal;
|
||||
//float handling;
|
||||
float ball;
|
||||
} freq; /* 任务运行频率 */
|
||||
|
||||
struct {
|
||||
float can;
|
||||
//float rc;
|
||||
float nuc;
|
||||
float shoot;
|
||||
float gimbal;
|
||||
//float handling;
|
||||
float ball;
|
||||
} last_up_time; /* 任务最近运行时 */
|
||||
#endif
|
||||
@ -106,7 +92,6 @@ extern const osEventFlagsAttr_t attr_event;
|
||||
|
||||
|
||||
/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
|
||||
void FunctionTake(void *argument);
|
||||
void FunctionShoot(void *argument);
|
||||
void FunctionCan(void *argument);
|
||||
void FunctionRc(void *argument);
|
||||
|
||||
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