回弹式拨杆
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0abece2ee1
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MDK-ARM/.vscode/uv4.log
vendored
5
MDK-ARM/.vscode/uv4.log
vendored
@ -1,8 +1,9 @@
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*** Using Compiler 'V5.06 update 7 (build 960)', folder: 'D:\keil\ARM\ARMCC\Bin'
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Build target 'R1'
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compiling ballTask.cpp...
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compiling ball.cpp...
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linking...
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Program Size: Code=31208 RO-data=1832 RW-data=272 ZI-data=32248
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Program Size: Code=28860 RO-data=1832 RW-data=276 ZI-data=32252
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FromELF: creating hex file...
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"R1\R1.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
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Build Time Elapsed: 00:00:09
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Build Time Elapsed: 00:00:05
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MDK-ARM/.vscode/uv4.log.lock
vendored
2
MDK-ARM/.vscode/uv4.log.lock
vendored
@ -1 +1 @@
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2025/6/27 23:25:01
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2025/6/28 2:01:18
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@ -120,54 +120,123 @@ void Ball::Move_Extend()
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}
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}
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// void Ball::ball_control()
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// {
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// ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
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// //ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(TEST_GPIO_Port, TEST_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
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// Move_Extend();
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// switch (rc_key){
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// case MIDDLE2:
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// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
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// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
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// if (currentState1 == BALL_FINISH)
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// {
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// currentState1 = BALL_IDLE;
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// }
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// else {
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// currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
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// }
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// break;
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// case UP2:
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// //ballDown();
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// //Close();
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// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
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// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
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// if (currentState1 == BALL_FINISH)
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// {
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// currentState1 = BALL_IDLE;
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// }
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// else {
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// currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
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// }
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// break;
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// case DOWN2:
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// ballHadling();
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// break;
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// }
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// Send_control();
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// }
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//int ball_state = 0;
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int last_ball_state = 0; // 上一次的光电状态
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int step = 0; // 0:持球 1:击球 2:反弹 3:完全离开
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void Ball::ball_control()
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{
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ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
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||||
//ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(TEST_GPIO_Port, TEST_Pin); // 读取光电状态(有球 0,无球 1)
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||||
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||||
Move_Extend();
|
||||
Move_Extend();
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||||
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||||
switch (rc_key){
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||||
case MIDDLE2:
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switch (currentState1)
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{
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case BALL_IDLE:
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HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
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HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
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||||
if (currentState1 == BALL_FINISH)
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if (rc_key == DOWN2) // 检测按键是否被按下
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{
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currentState1 = BALL_IDLE;
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}
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else {
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currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
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currentState1 = BALL_FORWARD;
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}
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break;
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case UP2:
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//ballDown();
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//Close();
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HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); //确保爪气缸关闭
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||||
case BALL_FORWARD:
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||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
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osDelay(5);
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HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
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currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
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break;
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case BALL_DROP:
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osDelay(100); // 延时 100ms
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HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
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// 一直检测有球(ball_state == 0),等球离开
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if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
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{
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currentState1 = BALL_FLAG;
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}
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last_ball_state = ball_state;
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break;
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case BALL_FLAG:
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osDelay(10); // 延时 50ms
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// 等待球弹回再次检测到球
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if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
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{
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currentState1 = BALL_CLOSE;
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}
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||||
last_ball_state = ball_state;
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break;
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||||
case BALL_CLOSE:
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osDelay(100);
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||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
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||||
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到反转状态
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||||
break;
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||||
case BALL_FINISH:
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osDelay(50); // 延时 50ms
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||||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
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||||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
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||||
if (currentState1 == BALL_FINISH)
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||||
{
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||||
currentState1 = BALL_IDLE;
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||||
}
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||||
else {
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||||
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
||||
}
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||||
break;
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||||
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case DOWN2:
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//Hadling();
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//exit_Handling();
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||||
ballHadling();
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//test_up();
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currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
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||||
break;
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default:
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currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
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break;
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}
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//ballHadling_two(); // 执行运球处理
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||||
Send_control();
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}
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||||
@ -270,9 +339,7 @@ void Ball::exit_Handling(void)
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}
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}
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||||
int ball_state = 0;
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||||
int last_ball_state = 0; // 上一次的光电状态
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||||
int step = 0; // 0:持球 1:击球 2:反弹 3:完全离开
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||||
void Ball::test_up(void)
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{
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@ -39,12 +39,6 @@ void FunctionBall(void *argument)
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ball.ball_control(); // 控制球的动作
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// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 确保气缸爪子闭合
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// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 确保下气缸关闭
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// ball.xiaomi.position = aaaa;
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// CAN_XiaoMi(1,&ball.xiaomi,&hcan2);
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tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
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osDelayUntil(tick);
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@ -33,14 +33,7 @@ while(1)
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shoot.distanceGet(nucData);
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}
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shoot.shoot_control();
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// shoot.t_posSet=aaaxxx;
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// shoot.trigger_control();
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// shoot.GO_SendData(goangle,5);
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// shoot.shoot_control();
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// shoot.t_posSet=goangle;
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||||
// shoot.trigger_control();
|
||||
// shoot.shoot_control();
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||||
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||||
tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
|
||||
osDelayUntil(tick);
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