全是bug

MDK-ARM/.vscode/uv4.log

@@ -1,10 +1,8 @@
 *** Using Compiler 'V5.06 update 7 (build 960)', folder: 'D:\keil\ARM\ARMCC\Bin'
 Build target 'R1'
-compiling shootTask.cpp...
 compiling shoot.cpp...
-compiling ball.cpp...
 linking...
-Program Size: Code=31644 RO-data=1832 RW-data=268 ZI-data=32252  
+Program Size: Code=31636 RO-data=1832 RW-data=272 ZI-data=32248  
 FromELF: creating hex file...
 "R1\R1.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
-Build Time Elapsed:  00:00:06
+Build Time Elapsed:  00:00:05

MDK-ARM/.vscode/uv4.log.lock

@@ -1 +1 @@
-2025/6/26 3:22:31
+2025/6/26 19:15:12

MDK-ARM/R1.uvoptx

@@ -158,7 +158,7 @@
         <Ww>
           <count>0</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>rc_ctrl</ItemText>
+          <ItemText>rc_ctrl,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>1</count>
@@ -185,6 +185,11 @@
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>nuc_v</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>6</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>asd,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow1>
       <MemoryWindow4>
         <Mm>

MDK-ARM/README.md

@@ -36,8 +36,22 @@ r1上层
   + 拨置👇发射清空掉落信号
 
 + 用一个攻守方档
+  + 初始移动到最上面 更待蓄力(不管攻方守方都在最上面等待)
   + 攻方时拨下立马蓄力并伸出(可小角度)
   + 守方时不动并保持缩回
   + 👇  运球档正常运球
   + 中  初始档直接缩回
   + 👆 配合档 完成配合并伸出才能发射
+
++ 传球模式
+  + 自动
+    + 底盘的传球对准档拨下
+    + 我的蓄力进入传球拟合
+    + 继续拨下发射
+  + 手动
+    + 目前只能打固定距离
+      + 切相同传球档 自动蓄力到传球力度
+      + 发射档发射
+    + 图传多距离
+      + 传球档
+      + 旋钮+看图传点位调整

User/bsp/TopDefine.h

@@ -43,6 +43,8 @@
 #define HANDING_FINISH (1<<2)
 //伸缩结束
 #define EXTEND_OK	(1<<3)
+//等待ok
+#define WAIT_OK		(1<<4)
 
 //要发送ok了
 #define BALL_SEND (1<<6)

User/module/ball.cpp

@@ -12,7 +12,7 @@ extern int ball_exit;
 //伸缩
 #define I_ANGLE 147
 #define O_ANGLE 187
-#define WAIT_POS 165
+#define WAIT_POS 170
 
 //PE11 气缸
 

User/module/shoot.cpp

@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "TopDefine.h"
 #include "shoot.hpp"
+#include "userTask.h"
 #include "main.h"
 #include "remote_control.h"
 #include "FreeRTOS.h"
@@ -124,7 +125,7 @@ int Shoot::GO_SendData(float pos,float limit)
 
 // F键 sw[0]👆 1800    👇200 
 // E键 sw[1]  👆 200 shoot  中 1000 stop  sw[2]200  sw[2]👇1800 
-// G键 sw[6]👆 1800  中 1000 👇200
+// G键 sw[6]👆 200  中 1000 👇1800
 // B键 sw[3]👆 200 开 中 1000  👇1800 关
 //     sw[5] 👆 200 👇1800
 //左旋 sw[7] 200 --1800
@@ -360,6 +361,8 @@ void Shoot::RemoveError() {
 
 #if ONE_CONTROL
 
+int asd=0;
+
 
 void Shoot::shoot_control() {
 
@@ -417,33 +420,34 @@ break;
 
         if(shoot_thread & EXTEND_OK) // 如果收到伸缩完成的通知
         {
+            asd++;
             fire_pos = INIT_POS + knob_increment; // 根据旋钮值调整发射位置
             go1.Pos = fire_pos; // 设置蓄力电机位置
+            limit_speed=TO_BOTTOM;
             if(feedback.fd_gopos >= fire_pos - GO_ERROR && feedback.fd_gopos <= fire_pos + GO_ERROR)
             {
              BSP_Buzzer_Start();			
              BSP_Buzzer_Set(1,5000);
             }
         }
-        if(shoot_thread & READY_TELL) // 如果收到等待配合的通知
+        else
         {
            ball_receive(); // 执行接收球的操作
         }
-        else
+        
-        {
-          go1.Pos = TOP_POS-3.0f; //-208
-          limit_speed=TO_TOP;//快速上去
-          t_posSet = Tigger_ZERO; // 扳机松开
-        }
         break;
 
     case DOWN1:
     if(shoot_thread & EXTEND_OK)
        {
-        BSP_Buzzer_Stop();
         t_posSet = Tigger_ZERO; // 扳机扣动 射出
-        currentState = SHOOT_IDLE; // 默认回到空闲状态
+        if(feedback.fd_tpos>=Tigger_ZERO-20)
-        osThreadFlagsClear(EXTEND_OK);     
+        {
+            BSP_Buzzer_Stop();
+            currentState = SHOOT_IDLE; // 默认回到空闲状态
+            osThreadFlagsClear(EXTEND_OK);  
+        }
+   
        }
 
         break;
@@ -463,7 +467,7 @@ break;
     }     
 
 }
-else if(ready_key==DEFENSE)//攻守档总控
+else
 {
           go1.Pos = TOP_POS-3.0f; //-208
           limit_speed=TO_TOP;//快速上去
@@ -486,6 +490,8 @@ void Shoot ::ball_receive()
     {
         case SHOOT_IDLE:
             // 初始状态：钩子移动到顶部，钩住拉簧
+            if(shoot_thread & READY_TELL) // 如果收到等待通知
+            {
             control_pos = TOP_POS;   
             limit_speed=TO_TOP;//快速上去      
             t_posSet = Tigger_ZERO;
@@ -493,6 +499,7 @@ void Shoot ::ball_receive()
             {
                 currentState = GO_TOP; // 切换到准备发射状态
             }
+        }
             break;
 
        case GO_TOP:
@@ -508,7 +515,7 @@ void Shoot ::ball_receive()
             limit_speed=TO_BOTTOM;//慢速下来  
             if(feedback.fd_gopos >= BOTTOM_POS - 1.0f && feedback.fd_gopos <= BOTTOM_POS + 1.0f)
             {
-
+               
                 osThreadFlagsClear(READY_TELL); // 清除任务通知标志位
             }
             

User/module/shoot.hpp

@@ -18,7 +18,8 @@ typedef enum {
     SHOOT_RETURN,       // 自动返回状态
     //运射配合
     GO_TOP,
-    BAKC
+    BAKC,
+    WAIT_CHANGE
 } ShootState_t;
 
 // // 定义状态枚举