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# 1 TASK 错误检测
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# 我感觉是在单独模块里写任务和功能，在task里设置总任务：init 功能 延时 错误处理
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# ahrss算法
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# 学各种滤波
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# 卡尔曼滤波
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# osMessageQueueId_t消息句柄
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# can_use.c大疆电机控制函数
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# osThreadId_t 操作系统中的线程 ID
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# UBaseType_t unsigned int 类型的别名，用于表示无符号整数值。它通常用于计数任务的堆栈使用情况、任务的优先级等等。防止堆栈溢出等问题。
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# osThreadGetStackSpace 是一个函数，用于获取指定线程的剩余堆栈空间 UBaseType_t osThreadGetStackSpace(osThreadId_t thread_id); thread_id: 指定线程的 ID 返回值:剩余堆栈空间的大小（以字节为单位）
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# osMessageQueueGet osStatus osMessageQueueGet(osMessageQueueId_t queue_id, void *buffer, uint16_t buffer_size, uint32_t timeout); 返回值：
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# osOK: 获取消息成功
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# osErrorTimeout: 超时
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# osErrorParameter: 参数错误
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# osErrorResource: 资源错误
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