1 TASK 错误检测
我感觉是在单独模块里写任务和功能，在task里设置总任务：init 功能 延时 错误处理
学各种滤波
卡尔曼滤波
osMessageQueueId_t消息句柄
can_use.c大疆电机控制函数
osThreadId_t 操作系统中的线程 ID
UBaseType_t unsigned int 类型的别名，用于表示无符号整数值。它通常用于计数任务的堆栈使用情况、任务的优先级等等。防止堆栈溢出等问题。
osThreadGetStackSpace 是一个函数，用于获取指定线程的剩余堆栈空间 UBaseType_t osThreadGetStackSpace(osThreadId_t thread_id); thread_id: 指定线程的 ID 返回值:剩余堆栈空间的大小（以字节为单位）
osMessageQueueGet osStatus osMessageQueueGet(osMessageQueueId_t queue_id, void *buffer, uint16_t buffer_size, uint32_t timeout); 返回值：
osOK: 获取消息成功
osErrorTimeout: 超时
osErrorParameter: 参数错误
osErrorResource: 资源错误
