ed1a174ab1
modified: MDK-ARM/DevC/DevC.axf modified: MDK-ARM/DevC/DevC.hex modified: User/module/config.c modified: User/module/gimbal.c modified: User/module/gimbal.h modified: User/task/ai.c modified: User/task/atti_esti.c modified: User/task/rc.c modified: User/task/user_task.c
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12 KiB
C
366 lines
12 KiB
C
/*
|
||
* 配置相关
|
||
*/
|
||
|
||
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
|
||
#include "module/config.h"
|
||
#include <stdbool.h>
|
||
|
||
|
||
/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
|
||
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
|
||
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
|
||
/* Private variables -------------------------------------------------------- */
|
||
|
||
/* Exported variables ------------------------------------------------------- */
|
||
/* 全局电机调试使能标志位，1：正常输出；0：强制禁用 */
|
||
volatile uint8_t g_debug_motor_enable = 0;
|
||
/**
|
||
* @brief 机器人参数配置
|
||
* @note 在此配置机器人参数
|
||
*/
|
||
Config_RobotParam_t robot_config = {
|
||
/* USER CODE BEGIN robot_config */
|
||
|
||
.gimbal_param = {
|
||
.pid = {
|
||
.yaw_omega = {
|
||
.k = 0.25f,
|
||
.p = 1.0f,
|
||
.i = 0.0f,
|
||
.d = 0.0f,
|
||
.i_limit = 1.0f,
|
||
.out_limit = 1.0f,
|
||
.d_cutoff_freq = -1.0f,
|
||
.range = -1.0f,
|
||
},
|
||
.yaw_angle = {
|
||
.k = 7.0f,
|
||
.p = 3.5f,
|
||
.i = 0.0f,
|
||
.d = 0.0f,
|
||
.i_limit = 0.0f,
|
||
.out_limit = 10.0f,
|
||
.d_cutoff_freq = -1.0f,
|
||
.range = M_2PI,
|
||
},
|
||
.pit_omega = {
|
||
.k = 0.25f,
|
||
.p = 1.0f,
|
||
.i = 0.0f,
|
||
.d = 0.0f,
|
||
.i_limit = 1.0f,
|
||
.out_limit = 1.0f,
|
||
.d_cutoff_freq = -1.0f,
|
||
.range = -1.0f,
|
||
},
|
||
.pit_angle = {
|
||
.k = 2.5f,
|
||
.p = 5.0f,
|
||
.i = 0.2f,
|
||
.d = 0.01f,
|
||
.i_limit = 0.0f,
|
||
.out_limit = 10.0f,
|
||
.d_cutoff_freq = -1.0f,
|
||
.range = M_2PI,
|
||
},
|
||
},
|
||
.mech_zero = {
|
||
.yaw = 2.9f,
|
||
.pit = 1.39f,
|
||
},
|
||
.travel = {
|
||
.yaw = 1.0f,
|
||
.pit = 1.2f,
|
||
},
|
||
.low_pass_cutoff_freq = {
|
||
.out = -1.0f,
|
||
.gyro = 1000.0f,
|
||
},
|
||
.pit_motor ={
|
||
.can = BSP_CAN_1,
|
||
.can_id = 0x3,
|
||
.master_id = 0x13,
|
||
.module = MOTOR_DM_J4310,
|
||
.reverse = true,
|
||
},
|
||
.yaw_motor = {
|
||
.can = BSP_CAN_1,
|
||
.id = 0x206,
|
||
.module = MOTOR_GM6020,
|
||
.reverse = true,
|
||
.gear = false,
|
||
},
|
||
// .imu = {
|
||
// .can = BSP_CAN_2,
|
||
// .accl_id = 0x100, // 加速度计 (十进制256)
|
||
// .gyro_id = 0x101, // 陀螺仪 (十进制257)
|
||
// .eulr_id = 0x102, // 欧拉角 (十进制258)
|
||
// .quat_id = 0x103 // 四元数 (十进制259)
|
||
// },
|
||
|
||
},
|
||
|
||
|
||
|
||
.shoot_param = {
|
||
.trig_step_angle=M_2PI/7.8,
|
||
.shot_delay_time=0.08f,
|
||
.shot_burst_num=1,
|
||
.fric_motor_param[0] = {
|
||
.can = BSP_CAN_1,
|
||
.id = 0x201,
|
||
.module = MOTOR_M3508,
|
||
.reverse = false,
|
||
.gear=false,
|
||
},
|
||
.fric_motor_param[1] = {
|
||
.can = BSP_CAN_1,
|
||
.id = 0x203,
|
||
.module = MOTOR_M3508,
|
||
.reverse = true,
|
||
.gear=false,
|
||
},
|
||
.trig_motor_param = {
|
||
.can = BSP_CAN_1,
|
||
.id = 0x205,
|
||
.module = MOTOR_M2006,
|
||
.reverse = false,
|
||
.gear=true,
|
||
},
|
||
.fric_follow = {
|
||
.k=1.0f,
|
||
.p=1.5f,
|
||
.i=0.0f,
|
||
.d=0.0f,
|
||
.i_limit=0.0f,
|
||
.out_limit=0.9f,
|
||
.d_cutoff_freq=30.0f,
|
||
.range=-1.0f,
|
||
},
|
||
|
||
.fric_err = {
|
||
.k=1.0f,
|
||
.p=4.0f,
|
||
.i=0.4f,
|
||
.d=0.04f,
|
||
.i_limit=0.25f,
|
||
.out_limit=0.25f,
|
||
.d_cutoff_freq=40.0f,
|
||
.range=-1.0f,
|
||
},
|
||
.trig_omg = {
|
||
.k=1.0f,
|
||
.p=1.5f,
|
||
.i=0.3f,
|
||
.d=0.5f,
|
||
.i_limit=0.2f,
|
||
.out_limit=0.9f,
|
||
.d_cutoff_freq=-1.0f,
|
||
.range=-1.0f,
|
||
},
|
||
.trig = {
|
||
.k=1.0f,
|
||
.p=1.0f,
|
||
.i=0.1f,
|
||
.d=0.05f,
|
||
.i_limit=0.3f,
|
||
.out_limit=0.9f,
|
||
.d_cutoff_freq=-1.0f,
|
||
.range=M_2PI,
|
||
},
|
||
.filter.fric = {
|
||
.in = 30.0f,
|
||
.out = 30.0f,
|
||
},
|
||
.filter.trig = {
|
||
.in = 30.0f,
|
||
.out = 30.0f,
|
||
},
|
||
},
|
||
|
||
// .chassis_param = {
|
||
// .yaw={
|
||
// .k=1.0f,
|
||
// .p=1.0f,
|
||
// .i=0.0f,
|
||
// .d=0.3f,
|
||
// .i_limit=0.0f,
|
||
// .out_limit=1.0f,
|
||
// .d_cutoff_freq=30.0f,
|
||
// .range=M_2PI, /* 2*PI，用于处理角度循环误差 */
|
||
// },
|
||
|
||
// .roll={
|
||
// .k=0.2f,
|
||
// .p=0.5f, /* 横滚角比例系数 */
|
||
// .i=0.01f, /* 横滚角积分系数 */
|
||
// .d=0.01f, /* 横滚角微分系数 */
|
||
// .i_limit=0.2f, /* 积分限幅 */
|
||
// .out_limit=1.0f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */
|
||
// .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
|
||
// .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */
|
||
// },
|
||
|
||
// .leg_length={
|
||
// .k = 40.0f,
|
||
// .p = 20.0f,
|
||
// .i = 0.01f,
|
||
// .d = 2.0f,
|
||
// .i_limit = 0.0f,
|
||
// .out_limit = 200.0f,
|
||
// .d_cutoff_freq = -1.0f,
|
||
// .range = -1.0f,
|
||
// },
|
||
|
||
// .leg_theta={
|
||
// .k=5.0f,
|
||
// .p=2.0f, /* 摆角比例系数 */
|
||
// .i=0.0f, /* 摆角积分系数 */
|
||
// .d=0.0f, /* 摆角微分系数 */
|
||
// .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */
|
||
// .out_limit=0.05f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */
|
||
// .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
|
||
// .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */
|
||
// },
|
||
|
||
// .tp={
|
||
// .k=4.0f,
|
||
// .p=3.0f, /* 俯仰角比例系数 */
|
||
// .i=0.0f, /* 俯仰角积分系数 */
|
||
// .d=0.0f, /* 俯仰角微分系数 */
|
||
// .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */
|
||
// .out_limit=10.0f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */
|
||
// .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
|
||
// .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */
|
||
// },
|
||
|
||
// .low_pass_cutoff_freq = {
|
||
// .in = 30.0f,
|
||
// .out = 30.0f,
|
||
// },
|
||
|
||
// .yaw_motor = { // 云台Yaw轴电机
|
||
// .can = BSP_CAN_1,
|
||
// .can_id = 0x1,
|
||
// .master_id = 0x11,
|
||
// .module = MOTOR_DM_J4310,
|
||
// .reverse = false,
|
||
// },
|
||
|
||
// .joint_param = {
|
||
// { // 左髋关节
|
||
// .can = BSP_CAN_3,
|
||
// .motor_id = 124,
|
||
// .host_id = 0xFF,
|
||
// .module = MOTOR_LZ_RSO3,
|
||
// .reverse = false,
|
||
// .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
|
||
// },
|
||
// { // 右髋关节
|
||
// .can = BSP_CAN_3,
|
||
// .motor_id = 125,
|
||
// .host_id = 0xFF,
|
||
// .module = MOTOR_LZ_RSO3,
|
||
// .reverse = false,
|
||
// .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
|
||
// },
|
||
// { // 左膝关节
|
||
// .can = BSP_CAN_3,
|
||
// .motor_id = 126,
|
||
// .host_id = 0xFF,
|
||
// .module = MOTOR_LZ_RSO3,
|
||
// .reverse = true,
|
||
// .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
|
||
// },
|
||
// { // 右膝关节
|
||
// .can = BSP_CAN_3,
|
||
// .motor_id = 127,
|
||
// .host_id = 0xFF,
|
||
// .module = MOTOR_LZ_RSO3,
|
||
// .reverse = true,
|
||
// .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
|
||
// },
|
||
// },
|
||
|
||
// .wheel_param = {
|
||
// { // 左轮电机
|
||
// .can = BSP_CAN_3,
|
||
// .id = 0x142,
|
||
// .module = MOTOR_LK_MF9025,
|
||
// .reverse = false,
|
||
// },
|
||
// { // 右轮电机
|
||
// .can = BSP_CAN_3,
|
||
// .id = 0x141,
|
||
// .module = MOTOR_LK_MF9025,
|
||
// .reverse = true,
|
||
// },
|
||
// },
|
||
|
||
// .mech_zero_yaw = 1.78040409f, /* 机械零点 */
|
||
|
||
// .vmc_param = {
|
||
// { // 左腿
|
||
// .leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m)
|
||
// .leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m)
|
||
// .leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m)
|
||
// .leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m)
|
||
// .hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m)
|
||
// },
|
||
// { // 右腿
|
||
// .leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m)
|
||
// .leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m)
|
||
// .leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m)
|
||
// .leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m)
|
||
// .hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m)
|
||
// }
|
||
// },
|
||
|
||
// .lqr_gains = {
|
||
// .k11_coeff = { -2.210764178888050e+02f, 2.426363711747753e+02f, -1.195592871161101e+02f, -3.943946668753056e+00f }, // theta
|
||
// .k12_coeff = { -2.137164311515632e+00f, 1.217737477437830e+00f, -9.525046061205586e+00f, -3.204960462460905e-01f }, // d_theta
|
||
// .k13_coeff = { -5.403421185903361e+01f, 5.400834583224349e+01f, -1.871421701200579e+01f, -2.187399624044644e+00f }, // x
|
||
// .k14_coeff = { -4.592744044784984e+01f, 4.660766512779469e+01f, -1.805265440365850e+01f, -2.699994690713614e+00f }, // d_x
|
||
// .k15_coeff = { -9.685784551581214e+01f, 1.159388980795003e+02f, -5.296171221139453e+01f, 1.123906253873898e+01f }, // phi
|
||
// .k16_coeff = { -2.294801139621741e+01f, 2.749641396600526e+01f, -1.259823164155369e+01f, 2.761284676172917e+00f }, // d_phi
|
||
// .k21_coeff = { 7.727438740554770e+01f, -3.291782819657940e+01f, -1.757884718209812e+01f, 1.497962178015115e+01f }, // theta
|
||
// .k22_coeff = { -4.313876591098404e-01f, 3.014310593976116e+00f, -2.775571423570345e+00f, 1.949396772465259e+00f }, // d_theta
|
||
// .k23_coeff = { -8.163301739920055e+01f, 9.889264843312036e+01f, -4.547892032101780e+01f, 9.369462147227104e+00f }, // x
|
||
// .k24_coeff = { -1.025410522837800e+02f, 1.187387974704523e+02f, -5.202150278239223e+01f, 1.038835798060997e+01f }, // d_x
|
||
// .k25_coeff = { 2.742584002836992e+02f, -2.735816033702905e+02f, 9.479793291043821e+01f, 7.314831370012082e+00f }, // phi
|
||
// .k26_coeff = { 6.734357804702088e+01f, -6.735254573603545e+01f, 2.346143287673895e+01f, 1.501777400084277e+00f }, // d_phi
|
||
// },
|
||
// .jump_params = {
|
||
// .crouch_time_ms = 300,
|
||
// .launch_time_ms = 120,
|
||
// .retract_time_ms = 80,
|
||
// .land_time_ms = 300,
|
||
// .crouch_leg_length = 0.14f,
|
||
// .launch_force = 200.0f,
|
||
// .retract_leg_length = 0.16f, /* 收腿目标更短 */
|
||
// .retract_force = -120.0f, /* 收腿前馈力加大 */
|
||
// },
|
||
// .theta = 0.0f,
|
||
// .x = 0.0f,
|
||
// .phi = -0.1f,
|
||
|
||
// },
|
||
|
||
// .ai_param = {
|
||
// .can = BSP_FDCAN_2,
|
||
// .vision_id = 0x104,
|
||
// },
|
||
/* USER CODE END robot_config */
|
||
};
|
||
|
||
/* Private function prototypes ---------------------------------------------- */
|
||
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取机器人配置参数
|
||
* @return 机器人配置参数指针
|
||
*/
|
||
Config_RobotParam_t* Config_GetRobotParam(void) {
|
||
return &robot_config;
|
||
} |