/* * 配置相关 */ /* Includes ----------------------------------------------------------------- */ #include "module/config.h" #include /* Private typedef ---------------------------------------------------------- */ /* Private define ----------------------------------------------------------- */ /* Private macro ------------------------------------------------------------ */ /* Private variables -------------------------------------------------------- */ /* Exported variables ------------------------------------------------------- */ /* 全局电机调试使能标志位，1：正常输出；0：强制禁用 */ volatile uint8_t g_debug_motor_enable = 0; /** * @brief 机器人参数配置 * @note 在此配置机器人参数 */ Config_RobotParam_t robot_config = { /* USER CODE BEGIN robot_config */ .gimbal_param = { .pid = { .yaw_omega = { .k = 0.25f, .p = 1.0f, .i = 0.0f, .d = 0.0f, .i_limit = 1.0f, .out_limit = 1.0f, .d_cutoff_freq = -1.0f, .range = -1.0f, }, .yaw_angle = { .k = 7.0f, .p = 3.5f, .i = 0.0f, .d = 0.0f, .i_limit = 0.0f, .out_limit = 10.0f, .d_cutoff_freq = -1.0f, .range = M_2PI, }, .pit_omega = { .k = 0.25f, .p = 1.0f, .i = 0.0f, .d = 0.0f, .i_limit = 1.0f, .out_limit = 1.0f, .d_cutoff_freq = -1.0f, .range = -1.0f, }, .pit_angle = { .k = 2.5f, .p = 5.0f, .i = 0.2f, .d = 0.01f, .i_limit = 0.0f, .out_limit = 10.0f, .d_cutoff_freq = -1.0f, .range = M_2PI, }, }, .mech_zero = { .yaw = 2.9f, .pit = 1.39f, }, .travel = { .yaw = 1.0f, .pit = 1.2f, }, .low_pass_cutoff_freq = { .out = -1.0f, .gyro = 1000.0f, }, .pit_motor ={ .can = BSP_CAN_1, .can_id = 0x3, .master_id = 0x13, .module = MOTOR_DM_J4310, .reverse = true, }, .yaw_motor = { .can = BSP_CAN_1, .id = 0x206, .module = MOTOR_GM6020, .reverse = true, .gear = false, }, // .imu = { // .can = BSP_CAN_2, // .accl_id = 0x100, // 加速度计 (十进制256) // .gyro_id = 0x101, // 陀螺仪 (十进制257) // .eulr_id = 0x102, // 欧拉角 (十进制258) // .quat_id = 0x103 // 四元数 (十进制259) // }, }, .shoot_param = { .trig_step_angle=M_2PI/7.8, .shot_delay_time=0.08f, .shot_burst_num=1, .fric_motor_param[0] = { .can = BSP_CAN_1, .id = 0x201, .module = MOTOR_M3508, .reverse = false, .gear=false, }, .fric_motor_param[1] = { .can = BSP_CAN_1, .id = 0x203, .module = MOTOR_M3508, .reverse = true, .gear=false, }, .trig_motor_param = { .can = BSP_CAN_1, .id = 0x205, .module = MOTOR_M2006, .reverse = false, .gear=true, }, .fric_follow = { .k=1.0f, .p=1.5f, .i=0.0f, .d=0.0f, .i_limit=0.0f, .out_limit=0.9f, .d_cutoff_freq=30.0f, .range=-1.0f, }, .fric_err = { .k=1.0f, .p=4.0f, .i=0.4f, .d=0.04f, .i_limit=0.25f, .out_limit=0.25f, .d_cutoff_freq=40.0f, .range=-1.0f, }, .trig_omg = { .k=1.0f, .p=1.5f, .i=0.3f, .d=0.5f, .i_limit=0.2f, .out_limit=0.9f, .d_cutoff_freq=-1.0f, .range=-1.0f, }, .trig = { .k=1.0f, .p=1.0f, .i=0.1f, .d=0.05f, .i_limit=0.3f, .out_limit=0.9f, .d_cutoff_freq=-1.0f, .range=M_2PI, }, .filter.fric = { .in = 30.0f, .out = 30.0f, }, .filter.trig = { .in = 30.0f, .out = 30.0f, }, }, // .chassis_param = { // .yaw={ // .k=1.0f, // .p=1.0f, // .i=0.0f, // .d=0.3f, // .i_limit=0.0f, // .out_limit=1.0f, // .d_cutoff_freq=30.0f, // .range=M_2PI, /* 2*PI，用于处理角度循环误差 */ // }, // .roll={ // .k=0.2f, // .p=0.5f, /* 横滚角比例系数 */ // .i=0.01f, /* 横滚角积分系数 */ // .d=0.01f, /* 横滚角微分系数 */ // .i_limit=0.2f, /* 积分限幅 */ // .out_limit=1.0f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */ // .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ // .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ // }, // .leg_length={ // .k = 40.0f, // .p = 20.0f, // .i = 0.01f, // .d = 2.0f, // .i_limit = 0.0f, // .out_limit = 200.0f, // .d_cutoff_freq = -1.0f, // .range = -1.0f, // }, // .leg_theta={ // .k=5.0f, // .p=2.0f, /* 摆角比例系数 */ // .i=0.0f, /* 摆角积分系数 */ // .d=0.0f, /* 摆角微分系数 */ // .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ // .out_limit=0.05f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */ // .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ // .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ // }, // .tp={ // .k=4.0f, // .p=3.0f, /* 俯仰角比例系数 */ // .i=0.0f, /* 俯仰角积分系数 */ // .d=0.0f, /* 俯仰角微分系数 */ // .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ // .out_limit=10.0f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */ // .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ // .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ // }, // .low_pass_cutoff_freq = { // .in = 30.0f, // .out = 30.0f, // }, // .yaw_motor = { // 云台Yaw轴电机 // .can = BSP_CAN_1, // .can_id = 0x1, // .master_id = 0x11, // .module = MOTOR_DM_J4310, // .reverse = false, // }, // .joint_param = { // { // 左髋关节 // .can = BSP_CAN_3, // .motor_id = 124, // .host_id = 0xFF, // .module = MOTOR_LZ_RSO3, // .reverse = false, // .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, // }, // { // 右髋关节 // .can = BSP_CAN_3, // .motor_id = 125, // .host_id = 0xFF, // .module = MOTOR_LZ_RSO3, // .reverse = false, // .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, // }, // { // 左膝关节 // .can = BSP_CAN_3, // .motor_id = 126, // .host_id = 0xFF, // .module = MOTOR_LZ_RSO3, // .reverse = true, // .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, // }, // { // 右膝关节 // .can = BSP_CAN_3, // .motor_id = 127, // .host_id = 0xFF, // .module = MOTOR_LZ_RSO3, // .reverse = true, // .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, // }, // }, // .wheel_param = { // { // 左轮电机 // .can = BSP_CAN_3, // .id = 0x142, // .module = MOTOR_LK_MF9025, // .reverse = false, // }, // { // 右轮电机 // .can = BSP_CAN_3, // .id = 0x141, // .module = MOTOR_LK_MF9025, // .reverse = true, // }, // }, // .mech_zero_yaw = 1.78040409f, /* 机械零点 */ // .vmc_param = { // { // 左腿 // .leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m) // .leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m) // .leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m) // .leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m) // .hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m) // }, // { // 右腿 // .leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m) // .leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m) // .leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m) // .leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m) // .hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m) // } // }, // .lqr_gains = { // .k11_coeff = { -2.210764178888050e+02f, 2.426363711747753e+02f, -1.195592871161101e+02f, -3.943946668753056e+00f }, // theta // .k12_coeff = { -2.137164311515632e+00f, 1.217737477437830e+00f, -9.525046061205586e+00f, -3.204960462460905e-01f }, // d_theta // .k13_coeff = { -5.403421185903361e+01f, 5.400834583224349e+01f, -1.871421701200579e+01f, -2.187399624044644e+00f }, // x // .k14_coeff = { -4.592744044784984e+01f, 4.660766512779469e+01f, -1.805265440365850e+01f, -2.699994690713614e+00f }, // d_x // .k15_coeff = { -9.685784551581214e+01f, 1.159388980795003e+02f, -5.296171221139453e+01f, 1.123906253873898e+01f }, // phi // .k16_coeff = { -2.294801139621741e+01f, 2.749641396600526e+01f, -1.259823164155369e+01f, 2.761284676172917e+00f }, // d_phi // .k21_coeff = { 7.727438740554770e+01f, -3.291782819657940e+01f, -1.757884718209812e+01f, 1.497962178015115e+01f }, // theta // .k22_coeff = { -4.313876591098404e-01f, 3.014310593976116e+00f, -2.775571423570345e+00f, 1.949396772465259e+00f }, // d_theta // .k23_coeff = { -8.163301739920055e+01f, 9.889264843312036e+01f, -4.547892032101780e+01f, 9.369462147227104e+00f }, // x // .k24_coeff = { -1.025410522837800e+02f, 1.187387974704523e+02f, -5.202150278239223e+01f, 1.038835798060997e+01f }, // d_x // .k25_coeff = { 2.742584002836992e+02f, -2.735816033702905e+02f, 9.479793291043821e+01f, 7.314831370012082e+00f }, // phi // .k26_coeff = { 6.734357804702088e+01f, -6.735254573603545e+01f, 2.346143287673895e+01f, 1.501777400084277e+00f }, // d_phi // }, // .jump_params = { // .crouch_time_ms = 300, // .launch_time_ms = 120, // .retract_time_ms = 80, // .land_time_ms = 300, // .crouch_leg_length = 0.14f, // .launch_force = 200.0f, // .retract_leg_length = 0.16f, /* 收腿目标更短 */ // .retract_force = -120.0f, /* 收腿前馈力加大 */ // }, // .theta = 0.0f, // .x = 0.0f, // .phi = -0.1f, // }, // .ai_param = { // .can = BSP_FDCAN_2, // .vision_id = 0x104, // }, /* USER CODE END robot_config */ }; /* Private function prototypes ---------------------------------------------- */ /* Exported functions ------------------------------------------------------- */ /** * @brief 获取机器人配置参数 * @return 机器人配置参数指针 */ Config_RobotParam_t* Config_GetRobotParam(void) { return &robot_config; }