/*
  atti_esti Task
  带有pwm温控的纯陀螺仪（BMI088）姿态解算任务（无磁力计，赛场环境一般不适用）。
  控制IMU加热到指定温度防止温漂，收集IMU数据给AHRS算法。
  收集BMI088的数据，解算后得到四元数，转换为欧拉角之后放到消息队列中，
  等待其他任务取用。
  陀螺仪使用前需要校准，校准结果保存在bmi088_cali结构体中，需要自行实现。
*/

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "task/user_task.h"
/* USER INCLUDE BEGIN */

#include "bsp/mm.h"
#include "bsp/pwm.h"
#include "component/ahrs.h"
#include "component/pid.h"
#include "device/bmi088.h"
#include "module/gimbal.h" /* 新增：引入云台模块以使用 Gimbal_IMU_t 结构体 */
/* USER INCLUDE END */

/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
/* Private variables -------------------------------------------------------- */
/* USER STRUCT BEGIN */
BMI088_t bmi088;
AHRS_t gimbal_ahrs;
AHRS_Magn_t magn;
AHRS_Eulr_t eulr_to_send;
KPID_t imu_temp_ctrl_pid;

/*默认校准参数*/
BMI088_Cali_t cali_bmi088 = {
    .gyro_offset = {0.0f, 0.0f, 0.0f},
};

static const KPID_Params_t imu_temp_ctrl_pid_param = {
    .k = 0.15f,
    .p = 1.0f,
    .i = 0.0f,
    .d = 0.0f,
    .i_limit = 1.0f,
    .out_limit = 1.0f,
};

/* USER STRUCT END */

/* Private function --------------------------------------------------------- */
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
void Task_atti_esti(void *argument) {
  (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */

  
  osDelay(ATTI_ESTI_INIT_DELAY); /* 延时一段时间再开启任务 */

  /* USER CODE INIT BEGIN */
  BMI088_Init(&bmi088, &cali_bmi088);
  AHRS_Init(&gimbal_ahrs, &magn, BMI088_GetUpdateFreq(&bmi088));
  PID_Init(&imu_temp_ctrl_pid, KPID_MODE_NO_D,
           1.0f / BMI088_GetUpdateFreq(&bmi088), &imu_temp_ctrl_pid_param);
  BSP_PWM_Start(BSP_PWM_IMU_HEAT_PWM);

  /* USER CODE INIT END */

  while (1) {
    /* USER CODE BEGIN */
    BMI088_WaitNew();
    BMI088_AcclStartDmaRecv();
    BMI088_AcclWaitDmaCplt();

    BMI088_GyroStartDmaRecv();
    BMI088_GyroWaitDmaCplt();

    /* 锁住RTOS内核防止数据解析过程中断，造成错误 */
    osKernelLock();
    /* 接收完所有数据后，把数据从原始字节加工成方便计算的数据 */
    BMI088_ParseAccl(&bmi088);
    BMI088_ParseGyro(&bmi088);

    /* =================== 核心修复区域：原始数据重映射 =================== */
    /* 采用 typeof 定义临时变量，拷贝原始数据以保留 z 轴等未修改的数据 */
    /* 注意：typeof 为 GCC 扩展特性，STM32 编译环境（Keil/CubeIDE）默认支持 */
		__typeof__(bmi088.accl) mapped_accl = bmi088.accl;
    __typeof__(bmi088.gyro) mapped_gyro = bmi088.gyro;

    /* 执行90度旋转映射 (假设顺时针90度: X_new = Y_old, Y_new = -X_old) */
    mapped_accl.x =  bmi088.accl.x;
    mapped_accl.y = bmi088.accl.y;

    mapped_gyro.x =  bmi088.gyro.x;
    mapped_gyro.y = bmi088.gyro.y;

    /* 根据重映射后的加速度与角速度进行姿态解析 */
    AHRS_Update(&gimbal_ahrs, &mapped_accl, &mapped_gyro, &magn);

    /* 根据解析出来的正确四元数计算欧拉角 */
    AHRS_GetEulr(&eulr_to_send, &gimbal_ahrs);
    osKernelUnlock();
    /* ==================================================================== */
    
    // --- 修改：将IMU数据（正确的角速度与欧拉角）发送至云台控制任务的队列 ---
    Gimbal_IMU_t gimbal_imu_to_send;
    
    // 直接使用映射好的角速度，确保内环（角速度）与外环（角度）坐标系完全一致
    gimbal_imu_to_send.gyro = mapped_gyro;   
    gimbal_imu_to_send.eulr = eulr_to_send; 
    
    // 发送至队列
    osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.gimbal.imu, &gimbal_imu_to_send, 0, 0);
    // -----------------------------------------------------------------

    // 将四元数发送至 AI 任务的消息队列
    // &gimbal_ahrs.quat: 四元数结构体地址
    // 0: 消息优先级
    // 0: 不等待，如果队列满了直接跳过（保证实时性）
    osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.ai.quat, &gimbal_ahrs.quat, 0, 0);

    // 如果 AI 任务还需要欧拉角，发送欧拉角队列
    osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.ai.eulr, &eulr_to_send, 0, 0);
    
    BSP_PWM_SetComp(BSP_PWM_IMU_HEAT_PWM, PID_Calc(&imu_temp_ctrl_pid, 40.5f,
                                                    bmi088.temp, 0.0f, 0.0f));

    /* USER CODE END */
  }
  
}